[实用新型]医疗机器人之俯仰机械臂

说明书

本实用新型涉及医疗机器人机械臂的技术领域，尤其是涉及一种医疗机器人之俯仰机械臂，包括相对平行的从动臂和固定臂、以及驱动臂，驱动臂的首、末两端分别与动、固定臂的末端和首端铰接设置，固定臂内靠近其末端的位置设有主驱动组件；主驱动组件驱动驱动臂末端与固定臂首端之间的第一活动机构，使驱动臂沿其末端的铰接位转动；第一活动机构驱动从动臂末端与驱动臂首端之间的第二活动机构，使从动臂沿其末端的铰接位转动以达到动、固定臂之间始终保持平行；第二活动机构驱动从动臂首端的副驱动组件同步工作。本实用新型的效果为：具有较高的平稳度，同时能够有效的保障医疗外科手术的安全性。

技术领域

本实用新型涉及医疗机器人机械臂的技术领域，尤其是涉及一种医疗机器人之俯仰机械臂。

背景技术

在手术机器人辅助下的外科手术的常见场景中，医生在远离病人的位置操作机器人的主手端，按照主从操作的控制模式，以此来控制病人端机器人的外科器械在手术部位的运动。主手端的形式包括但不限于串联同构机械臂、串联异构机械臂、并联机械臂、外骨骼手套等，通过这些装置可以控制外科器械在手术部位的位置和朝向。

目前国内外，对医疗外科手术时使用的机器人机械臂则有着更高的要求，在仪器端部对病人的身体某一部位进行精准定位后，需要对机械臂的之间的相对位置进行调整时，则需要保证作用于病人身体某一部位的仪器的端部不发生偏移，而只需要机械臂发生相应的位移。因此对于医疗领域内的机械臂如何实现机械臂在发生位移的过程中，不会使作用于病人身体某一部位的仪器的端部发生偏移，同时还能保证机械臂在位移时，保持较高的平稳度，使医疗外科手术的安全性进一步提升是一个有待解决的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种机械臂在调整位置发生位移时，具有较高的平稳度，同时能够有效的保障医疗外科手术的安全性的医疗机器人之俯仰机械臂。

本实用新型的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：

一种医疗机器人之俯仰机械臂，包括相对平行的从动臂和固定臂、以及驱动臂，驱动臂的首、末两端分别与从动臂、固定臂的末端和首端铰接设置，固定臂内靠近其末端的位置设有主驱动组件；主驱动组件驱动驱动臂末端与固定臂首端之间的第一活动机构，使驱动臂沿其末端的铰接位转动；第一活动机构驱动从动臂末端与驱动臂首端之间的第二活动机构，使从动臂沿其末端的铰接位转动以达到从动臂、固定臂之间始终保持平行；第二活动机构驱动从动臂首端的副驱动组件同步工作。

通过采用上述技术方案，通过固定臂内的主驱动组件带动第一活动机构转动，第一活动机构驱动第二活动机构转动，在这个转动的过程中从动臂、固定臂始终保持平行，而驱动臂则所起的作用是动、固定臂的首末两端虚拟连线后形成的平行四边形的对角线，基于此原理使得机械臂在调整位置发生位移时，从动臂的首端位移的轨迹为固定圆心的弧线，同时，副驱动件同步转动，可以带动仪器具有相应的转动，以配合弧形轨迹来达到保证作用于病人身体某一部位的仪器的端部不发生偏移，在这种运行过程中，具有较高的平稳度，同时能够有效的保障医疗外科手术的安全性。

本实用新型进一步设置为：所述第一活动机构的结构为：固定臂的首端且朝向驱动臂的一侧设有第一铰接孔，驱动臂的末端与第一铰接孔相对的一侧设有与第一铰接孔相匹配的第一铰接套，固定臂内位于第一铰接孔处设有与第一铰接套之间固定安装的主带轮，主带轮由主驱动组件驱动其转动。

通过采用上述技术方案，利用主驱动组件通过主带轮带动驱动臂转动，有效利用每个调节臂自身的结构，不需要过大繁杂的传动体系，该种设计能够在一定程度上减少产品的空间占用。

本实用新型进一步设置为：所述主驱动组件为设置于固定臂内且靠近末端的由动力装置驱动的皮带轮，皮带轮与主带轮通过同步带传递动力。

通过采用上述技术方案，通过动力装置直接驱动皮带轮以带传动的方式进行传递动力，能够有效的降低仪器工作时的噪音，同时平稳度也有显著的提升。