[实用新型]医疗机器人之俯仰机械臂有效
| 申请号： | 201822276859.1 | 申请日： | 2018-12-29 |
| 公开（公告）号： | CN209713136U | 公开（公告）日： | 2019-12-03 |
| 发明（设计）人： | 上官希坤;何跃春;李欣生;吴庆军;何俊峰;唐玉豪 | 申请（专利权）人： | 深圳市达科为智能医学有限公司 |
| 主分类号： | A61B34/37 | 分类号： | A61B34/37;B25J18/00 |
| 代理公司： | 11508 北京维正专利代理有限公司 | 代理人： | 诸炳彬<国际申请>=<国际公布>=<进入 |
| 地址： | 518118 广东省深圳市坪山区坑梓街道*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 驱动臂 活动机构 从动臂 固定臂 本实用新型 医疗机器人 主驱动组件 铰接位 驱动 首端 转动 平行 医疗外科手术 俯仰机械臂 固定臂首端 铰接设置 副驱动 机械臂 平稳度 | ||
1.一种医疗机器人之俯仰机械臂，包括相对平行的从动臂(1)和固定臂(2)、以及驱动臂(3)，驱动臂(3)的首、末两端分别与从动臂(1)、固定臂(2)的末端和首端铰接设置，其特征在于：固定臂(2)内靠近其末端的位置设有主驱动组件；主驱动组件驱动驱动臂(3)末端与固定臂(2)首端之间的第一活动机构，使驱动臂(3)沿其末端的铰接位转动；第一活动机构驱动从动臂(1)末端与驱动臂(3)首端之间的第二活动机构，使从动臂(1)沿其末端的铰接位转动以达到从动臂(1)、固定臂(2)之间始终保持平行；第二活动机构驱动从动臂(1)首端的副驱动组件同步工作。
2.根据权利要求1所述的医疗机器人之俯仰机械臂，其特征在于：所述第一活动机构的结构为：固定臂(2)的首端且朝向驱动臂(3)的一侧设有第一铰接孔，驱动臂(3)的末端与第一铰接孔相对的一侧设有与第一铰接孔相匹配的第一铰接套(5)，固定臂(2)内位于第一铰接孔处设有与第一铰接套(5)之间固定安装的主带轮(6)，主带轮(6)由主驱动组件驱动其转动。
3.根据权利要求2所述的医疗机器人之俯仰机械臂，其特征在于：所述主驱动组件为设置于固定臂(2)内且靠近末端的由动力装置驱动的皮带轮(4)，皮带轮(4)与主带轮(6)通过同步带传递动力。
4.根据权利要求2所述的医疗机器人之俯仰机械臂，其特征在于：所述第一活动机构还包括设于固定臂(2)内与固定臂(2)之间固定连接第一法兰盘(7)，第一法兰盘(7)的中部设有穿过第一铰接套(5)伸至驱动臂(3)内的第一连接轴(8)，驱动臂(3)内的第一连接轴(8)上固定安装有驱动第二活动机构的传动轮(9)。
5.根据权利要求4所述的医疗机器人之俯仰机械臂，其特征在于：所述第二活动机构的结构为：驱动臂(3)的首端且朝向从动臂(1)的一侧设有第二铰接孔，从动臂(1)的末端与第二铰接孔相对的一侧设有与第二铰接孔相匹配的第二铰接套(10)，驱动臂(3)内位于第二铰接孔处设有与第二铰接套(10)之间固定安装的第一副带轮(11)，第一副带轮(11)由传动轮(9)驱动其转动。
6.根据权利要求5所述的医疗机器人之俯仰机械臂，其特征在于：所述驱动臂(3)内设有与从动臂(1)之间固定连接第二法兰盘(12)，第二法兰盘(12)的中部设有穿过第二铰接套(10)伸至从动臂(1)内的第二连接轴(13)，从动臂(1)内的第二连接轴(13)上固定安装有第二副带轮(14)。
7.根据权利要求6所述的医疗机器人之俯仰机械臂，其特征在于：所述副驱动组件为设于从动臂(1)首端的转动轴(15)，转动轴(15)上转动设有与第二副带轮(14)之间通过同步带传递动力的输出轮。
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