[实用新型]一种可抬升式楼道及平地清洁机器人

说明书

本实用新型公开了一种可抬升式楼道及平地清洁机器人，属于清洁机器人技术领域。本实用新型包括机身底盘框架构成的机身、同步带抬升机构、高度可调伸缩式干扫机构、智能可控喷洒及湿拖机构、集尘及地面风干机构和多传感器信息融合的控制系统。本实用新型通过抬升式结构上下楼，保证了机器人在楼道清洁工作中的稳定性，提高了工作的可靠性，既能满足楼道清洁工作，又能实现对平地的清洁工作，效率高、安全稳定。

技术领域

本实用新型涉及一种可抬升式清洁机器人，属于清洁机器人技术领域。

背景技术

目前，建筑高层化已经越来越普遍，而人工成本在不断提高，高层建筑的内部如楼道、室内的清洁是一个问题。便捷的楼道和室内清扫工作已经成为社会迫切需要解决的问题。近几年智能家居产品发展迅速，在扫地机器人领域中，平地清洁机器人产品已经很完善，而市场上尚未有针对楼道清洁的清洁机器人。

国内已经对楼道清洁机器人进行了一些研究，推动了清洁机器人领域的发展。例如，南通大学所设计的楼道清洁机器人，采用了平动式旋转腿结构上下楼梯（中国专利CN103895728A），或者升降伸缩式结构上下楼梯（中国专利CN102631172A），这些机器人只是仅仅具有清扫功能，没有洒水、湿拖功能，其不适合多尘环境的清扫工作。其次，无论采用旋转腿结构或者升降伸缩式结构上下楼梯，其对机器人的重心位置要求非常高，在实际清扫过程中，难免不会被外界因素干扰导致机器人失去平衡。

此外，山东德州学院设计的一种采用平行四边形结构来实现上下楼梯的功能（贺连云，楼道清洁机器人的设计；农业装备与车辆工程，2012年8月），该结构克服了易失去平衡的缺点，实现了平稳上下楼的功能，但是该机器人不能在楼梯踏步面上实现灵活运动以及对踏步面实现来回清扫。

发明内容

为了克服上述现有技术的不足之处，本实用新型提供一种可抬升式楼道及平地清洁机器人，基于可抬升式结构上下楼，该机器人结构稳定，功能完善，即能满足楼道清洁工作，又能实现对平地的清洁工作。

本实用新型是通过如下技术方案实现的：一种可抬升式楼道及平地清洁机器人，包括机身底盘框架，机身底盘框架是整体式框架，机身底盘框架上对称安装有四个独立的同步带抬升机构；每个同步带抬升机构包括方管框架，方管框架的立式直方管与所述机身底盘框架之间滑动配合，方管框架上部固定有电机安装板，电机安装板上安装有抬升驱动电机，方管框架的下部装有行走轮支座，行走轮支座上装有行走轮，每个行走轮由一个对应的行走驱动电机驱动；所述抬升驱动电机的输出端装有同步传动轮a，所述行走轮支座上装有同步传动轮b，同步传动轮a与同步传动轮b之间绕设装有同步柔性传动体，同步柔性传动体在同步传动轮a与同步传动轮b之间形成两股，其中一股的同步柔性传动体与所述机身底盘框架固定连接；在每个行走轮前方的机身底盘框架上装有电动推杆，电动推杆的下端装有万向轮；在所述机身底盘框架的前部装有清扫装置。

作为一种改进，所述清扫装置是高度可调伸缩式干扫机构，包括位于所述机身底盘框架前部的滑轨机构，滑轨机构包括固定在机身底盘框架上的两个滑轨以及安装在两个滑轨之间并能沿滑轨做直线滑动的滑轨连接架，滑轨连接架的整体移动由气缸c控制，气缸c的一端连接在机身底盘框架上，气缸c的另一端铰接在滑轨连接架上，所述滑轨连接架呈“T”形。

还包括位于所述机身底盘框架前端的两个清洁刷，每个清洁刷由各自的清洁电机驱动，每侧的清洁刷通过连杆b铰接在清洁刷安装架上，清洁刷安装架的后端向下折弯并安装有气缸a，气缸a的前端连接有Y型接头，Y型接头上铰接有两个连杆c，两个连杆c的一端共同铰接在Y型接头上，两个连杆c的另一端分别铰接在与其同侧的连杆b的中部。

所述滑轨连接架的后部与清洁刷安装架之间铰接有三个连杆a，滑轨连接架的中部有镂空，滑轨连接架上铰接安装有气缸b，气缸b的前端穿过镂空与三个连杆a中的中间连杆的杆身铰接。