[实用新型]一种可抬升式楼道及平地清洁机器人

权利要求书

1.一种可抬升式楼道及平地清洁机器人，其特征在于：包括机身底盘框架（49），机身底盘框架（49）是整体式框架，机身底盘框架（49）上对称安装有四个独立的同步带抬升机构；每个同步带抬升机构包括方管框架（9），方管框架（9）的立式直方管与所述机身底盘框架（49）之间滑动配合，方管框架（9）上部固定有电机安装板（7），电机安装板（7）上安装有抬升驱动电机（18），方管框架（9）的下部装有行走轮支座（15），行走轮支座（15）上装有行走轮（46），每个行走轮（46）由一个对应的行走驱动电机（22）驱动；所述抬升驱动电机（18）的输出端装有同步传动轮a（8），所述行走轮支座（15）上装有同步传动轮b（48），同步传动轮a（8）与同步传动轮b（48）之间绕设装有同步柔性传动体（19），同步柔性传动体（19）在同步传动轮a（8）与同步传动轮b（48）之间形成两股，其中一股的同步柔性传动体（19）与所述机身底盘框架（49）固定连接；在每个行走轮（46）前方的机身底盘框架（49）上装有电动推杆（4、44），电动推杆的下端装有万向轮（2、3）；在所述机身底盘框架（49）的前部装有清扫装置。

2.根据权利要求1所述的可抬升式楼道及平地清洁机器人，其特征在于：所述清扫装置是高度可调伸缩式干扫机构，包括位于所述机身底盘框架（49）前部的滑轨机构（30），滑轨机构（30）包括固定在机身底盘框架（49）上的两个滑轨以及安装在两个滑轨之间并能沿滑轨做直线滑动的滑轨连接架（53），滑轨连接架（53）的整体移动由气缸c（32）控制，气缸c（32）的一端连接在机身底盘框架（49）上，气缸c（32）的另一端铰接在滑轨连接架（53）上，所述滑轨连接架（53）呈“T”形；

还包括位于所述机身底盘框架（49）前端的两个清洁刷（27），每个清洁刷（27）由各自的清洁电机（28）驱动，每侧的清洁刷（27）通过连杆b（50）铰接在清洁刷安装架（54）上，清洁刷安装架（54）的后端向下折弯并安装有气缸a（25），气缸a（25）的前端连接有Y型接头（51），Y型接头（51）上铰接有两个连杆c（52），两个连杆c（52）的一端共同铰接在Y型接头（51）上，两个连杆c（52）的另一端分别铰接在与其同侧的连杆b（50）的中部；

所述滑轨连接架（53）的后部与清洁刷安装架（54）之间铰接有三个连杆a（29），滑轨连接架（53）的中部有镂空，滑轨连接架（53）上铰接安装有气缸b（31），气缸b（31）的前端穿过镂空与三个连杆a（29）中的中间连杆的杆身铰接。

3.根据权利要求1或2所述的可抬升式楼道及平地清洁机器人，其特征在于：还包括喷洒及湿拖机构，喷洒及湿拖机构包括固定在机身底盘框架（49）上的水箱安装盒（6），水箱安装盒（6）内部放置有水箱（5），水箱安装盒（6）中安装有卡扣将水箱紧扣住；水箱（5）顶部连接有输水管b段（39），输水管b段（39）另一端连接水泵（38）的进水口，水泵（38）的出水口连接输水管a段（37），水泵（38）安装在水箱安装盒（6）外侧，水泵（38）的动力由水泵电机提供，水泵电机由单片机控制板（45）控制；所述机身底盘框架（49）的中后部下方设有拖布（35），所述输水管b段（39）向下延伸至机身底盘框架（49）下方位于拖布（35）附近、并形成横管，横管上有一排洒水孔；

在所述方管框架（9）的上部装有用于将空气中灰尘含量反馈给单片机控制板的灰尘传感器（17）和用于接收单片机控制板指令向工作环境喷洒水雾的雾化器（10）。