[实用新型]一种伺服控制系统及伺服放大器

说明书

一种伺服控制系统及伺服放大器，伺服控制系统包括控制器、I/O模块、该伺服放大器和其它伺服放大器；该伺服放大器上设置有I/O端口，I/O端口通过I/O模块通信连接控制器；其它伺服放大器与该伺服放大器之间通过通信电缆连接，且该伺服放大器通过I/O模块接收控制器发送的控制信号，并当该控制信号为其它伺服放大器的控制信号时，通过通信电缆将该控制信号转发给其它伺服放大器。即仅该伺服放大器上设置有I/O端口，可与控制器进行I/O通信；其它伺服放大器与该伺服放大器通信连接，并对应接收该伺服放大器转发的控制信号；从而无需设置多个I/O模块，降低了硬件成本；且简化了控制器与伺服放大器组的连接关系，降低了系统搭建的复杂度。

技术领域

本实用新型涉及伺服系统技术领域，尤其涉及一种伺服控制系统及伺服放大器。

背景技术

伺服系统(Servomechanism)又称随动系统，是用来精确地跟随或复现某个过程的反馈控制系统。伺服系统是使物体的位置、方位、状态等输出被控量能够跟随输入目标(或给定值)任意变化的自动控制系统。它的主要任务是按控制命令的要求，对功率进行放大、变换与调控等处理，使功率驱动装置输出的力矩、速度和位置的控制更灵活、方便。在很多情况下，伺服系统专指被控制量(系统的输出量)是机械位移或位移速度、加速度的反馈控制系统，其作用是使输出的机械位移(或转角)准确地跟踪输入的位移(或转角)。

伺服系统主要由四部分组成：控制器，功率驱动装置，反馈装置和电机。控制器按照数控系统的给定值和反馈装置检测的实际运行值的差，调节控制量；功率驱动装置作为系统的主回路，一方面按控制量的大小将电网中的电能作用到电机之上，调节电机转矩的大小，另一方面按电机的要求把恒压恒频的电网供电转换为电机所需的交流电或直流电；反馈装置用于检测并反馈电机的实际运行值；电动机则按供电大小拖动机械运转。

伺服放大器又称为“伺服控制器”、“伺服驱动器”，是用来驱动伺服电机的一种功率驱动装置。现有技术中，伺服系统中的每个伺服放大器上都设置有I/O模块和I/O端口，每个伺服放大器都通过自身的I/O模块接收控制器发送的控制信号，这就需要另外编制不同的时序，使以不同方式连接控制器的伺服放大器获得同步信号，从而导致伺服系统结构比较庞大、硬件成本较高，且搭建难度较大。

实用新型内容

本实用新型实施例提供了一种伺服控制系统，用以解决现有的伺服系统结构较庞杂、硬件成本较高，且搭建难度较大的问题。

本实用新型实施例提供了一种伺服控制系统，包括控制器、I/O模块、第一伺服放大器和第二伺服放大器，其中：

第一伺服放大器上设置有I/O端口，I/O端口通过I/O模块通信连接控制器；

第二伺服放大器与第一伺服放大器之间通过通信电缆连接，且

第一伺服放大器通过I/O模块接收控制器发送的控制信号，并当控制信号为第二伺服放大器的控制信号时，通过通信电缆将控制信号转发给第二伺服放大器。

优选地，第二伺服放大器包括多个，多个第二伺服放大器之间通过通信电缆连接，位于端部的一个第二伺服放大器通过通信电缆连接第一伺服放大器。

优选地，I/O模块设置在第一伺服放大器中。

进一步可选地，I/O模块包括多个I/O通道，多个I/O通道与第一伺服放大器上设置的多个I/O端口一一对应；多个I/O通道与包含于该伺服控制系统中的伺服放大器一一对应。

进一步可选地，I/O模块响应于控制器产生的时钟控制信号，导通待导通I/O通道，并关断其它I/O通道；第一伺服放大器通过该待导通I/O通道接收控制器发送的控制信号，并通过通信电缆将该控制信号转发给该待导通I/O通道对应的第二伺服放大器。

本实用新型实施例还提供了一种伺服放大器，包括用于与外部I/O模块通信连接的I/O端口，其中：