[实用新型]一种机械手

说明书

本实用新型涉及一种机械手,竖梁内侧壁通过升降机构连接连接板，且相对于连接板发生升降运动；横梁通过平移机构连接连接板，且相对于连接板发生平移运动；竖梁底端通过旋转机构连接机械臂上端，旋转机构带动机械臂相对于竖梁竖直轴线方向发生旋转；机械臂的下端通过摆动机构连接机械夹手，摆动机构带动机械夹手相对于机械臂发生摆动；本装置通过升降机构、平移机构、旋转机构、摆动机构实现了机械手从多个角度抓夹物料，从而实现了在气门挺杆的生产过程中，对棒料的棒料的夹取实现自动化，本装置结构新颖，能够显著提高在气门挺杆的成型过程的工作效率，减少人工投入。

技术领域

本实用新型涉及一种自动化装置，具体是一种机械手。

背景技术

在气门挺杆成型工艺中，需要经过多道工序，比如加热，电镦等工艺制得成品，常规的成型过程中，需要人手动将工序上的物料夹紧送至下一道，无法实现在工序和和工序之间实现操作的自动化和智能化，并且由于气门挺杆成型工艺设置的工序相对繁多，需要对棒料进行多个角度的加工，这就需要可多个自由度进行活动的机械手进行对棒料的夹取。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是：如何实现气门挺杆成型工艺中，实现棒料的自动化夹取。

本实用新型提供了一种机械手。

为达上述目的，本实用新型通过以下技术方案实现的：

本实用新型是一种机械手，包括横梁、竖梁、连接板；

竖梁内侧壁通过连接板挂设在横梁上，且竖梁与连接板之间设置有升降机构，竖梁相对于连接板发生升降运动；

通过升降机实现了机械手的上下夹取棒料。

横梁与连接板之间设置有平移机构，横梁相对于连接板发生平移运动；

通过升降机实现了机械手的左右夹取棒料。

竖梁底端通过旋转机构连接机械臂上端，旋转机构带动机械臂相对于竖梁竖直轴线方向发生旋转；

当棒料随意放置在平面工位上时，通过旋转机构实现了机械手的旋转夹取棒料。

机械臂的下端通过摆动机构连接机械夹手，摆动机构带动机械夹手相对于机械臂发生摆动；

当棒料放置在任意位置上时，通过旋转机构和摆动机构的配合实现了机械手的能从各个角度抓取棒料

为了进一步交代连接板的具体结构，本实用新型采用连接板包括竖连接板和垂直于与竖连接板端面中部的横连接板的技术方案；

连接板连接了横梁与竖梁，且连接板的作用是将竖梁架设在横梁上，并与横梁发生相对运动。

为了进一步交代平移机构的具体结构，本实用新型采用包括设置在横梁上端面且与横梁长度方向平行的第一横移滑轨、设置在述横梁内侧面且与横梁长度方向平行的第二横移滑轨、设置在横梁内侧面且平行于第二横移滑轨的第一齿轮轨；

以及设置在横连接板下端面的且与第一横移滑轨滑动连接的第一横移滑块，设置在竖连接板内侧端面上且与第二横移滑轨滑动连接的第二横移滑块；

竖连接板还设置有平移驱动电机，平移驱动电机的输出转轴连接第一齿轮，第一齿轮卡设在第一齿轮轨上；

当平移驱动电机驱动齿轮第一齿轮轨上发生转动，并带动连接板上的横移滑块沿着横移滑轨进行平移的技术方案；

在横梁上端面以及横梁内侧面设置有滑轨作用是将连接板可在横梁上移动，以及将连接板卡设在横梁上。

为了进一步交代升降机构的具体结构，本实用新型采用升降机构包括竖直设置在竖梁内侧壁两端的第一升降滑轨、第二升降滑轨，且在第一升降滑轨、第二升降滑轨之间设置有第二齿轮轨，第二齿轮轨、第一升降滑轨、第二升降滑轨均相互平行；