[实用新型]一种机械手

权利要求书

1.一种机械手，其特征在于，包括横梁、竖梁和连接板；

所述竖梁内侧壁通过连接板挂设在所述横梁上，且所述竖梁与所述连接板之间设置有升降机构，所述竖梁相对于所述连接板发生升降运动；

所述横梁与所述连接板之间设置有平移机构，所述横梁相对于所述连接板发生平移运动；

所述竖梁底端通过旋转机构连接机械臂上端，所述旋转机构带动所述机械臂相对于所述竖梁竖直轴线方向发生旋转；

所述机械臂的下端通过摆动机构连接机械夹手，所述摆动机构带动所述机械夹手相对于所述机械臂发生摆动。

2.根据权利要求1所述的一种机械手，其特征在于，所述连接板包括竖连接板和垂直于与所述竖连接板端面中部的横连接板。

3.根据权利要求2所述的一种机械手，其特征在于，所述平移机构包括设置在所述横梁上端面且与所述横梁长度方向平行的第一横移滑轨、设置在所述横梁内侧面且与所述横梁长度方向平行的第二横移滑轨、设置在所述横梁内侧面且平行于所述第二横移滑轨的第一齿轮轨；

以及设置在所述横连接板下端面的且与所述第一横移滑轨滑动连接的第一横移滑块，设置在所述竖连接板内侧端面上且与所述第二横移滑轨滑动连接的第二横移滑块；

所述竖连接板还设置有平移驱动电机，所述平移驱动电机的输出转轴连接第一齿轮，所述第一齿轮卡设在所述第一齿轮轨上；

当所述平移驱动电机驱动所述齿轮所述第一齿轮轨上发生转动，并带动所述连接板上的横移滑块沿着横移滑轨进行平移。

4.根据权利要求2所述的一种机械手，其特征在于，所述升降机构包括竖直设置在所述竖梁内侧壁两端的第一升降滑轨、第二升降滑轨，且在所述第一升降滑轨、第二升降滑轨之间设置有第二齿轮轨，所述第二齿轮轨、第一升降滑轨、第二升降滑轨均相互平行；

所述竖连接板端面上设置有与所述第一升降滑轨滑动连接的第一升降滑块，与所述第二升降滑轨滑动连接的第二升降滑块；

所述横连接板上还设置有升降驱动电机，所述升降驱动电机的输出转轴穿过所述竖连接板连接第二齿轮，所述第二齿轮卡设在所述第二齿轮轨上；

当所述升降驱动电机驱动所述第二齿轮相对第二齿轮轨发生转动，并带动所述竖梁的升降滑块沿着升降滑轨进行升降，从而所述竖梁相对于所述连接板进行升降。

5.根据权利要求1所述的一种机械手，其特征在于，所述旋转机构包括设置在连接机架，所述连接机架上端和所述竖梁底端连接，所述连接机架固定有旋转驱动电机，所述旋转驱动电机的输出端连接所述机械臂上端；

所述旋转驱动电机驱动所述机械臂相对于所述连接机架发生转动。

6.根据权利要求1所述的一种机械手，其特征在于，所述摆动机构包括设置在机械臂下端面两侧的转动通孔支架，可在所述转动通孔支架上转动的转轴穿过所述转动通孔支架上的通孔连接所述机械臂和摆动支撑板，所述摆动支撑板下端面连接所述机械夹手，且所述转轴和所述摆动支撑板固定连接；

所述机械臂侧边固定有摆动电机支架，所述摆动电机支架与摆动电机连接，且所述转轴的一端与所述摆动电机的输出端连接；

当所述摆动电机驱动所述转轴发生转动时，所述转轴带动摆动支撑板以及所述机械夹手相对于所述机械臂发生摆动。