[实用新型]拨弹机构、射击装置及射击机器人

说明书

本实用新型提供一种拨弹机构、射击装置及射击机器人。本实用新型的拨弹机构，包括拨弹盘和拨弹轮；拨弹盘具有顶部开口的空腔，空腔开设有送弹口，拨弹轮设置在空腔内，拨弹轮沿周向设置有多个拨弹部，且每相邻两个拨弹部和空腔的内壁共同形成容弹空间，拨弹轮用于绕轴向转动并将落在容弹空间内的弹丸推送至送弹口，容弹空间用于沿拨弹轮的轴向叠放至少两层弹丸。本实用新型的拨弹机构可避免出现空弹现象，提高弹丸发射的流畅性。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种拨弹机构、射击装置及射击机器人。

背景技术

随着科技的不断发展，各种采用遥控或自控方式的机器人得到了越来越广泛的应用，其中，娱乐和竞技机器人的发展尤为迅猛。

目前，在一些竞技比赛中，竞技机器人需要发射弹丸以射击靶标或者是其它机器人。其中，为了将弹丸连续可靠的提供给射击装置以进行射击，机器人的射击装置中具有供弹机构，供弹机构可以包括有拨弹轮，拨弹轮位于空腔内，且拨弹轮沿同一个方向不停转动。拨弹轮的高度一般略大于弹丸的直径，这样弹丸从空腔上方落入拨弹轮与空腔之间的区域后，即可由原先的混乱无序的状态变为有序的沿拨弹轮的周向排列为一排，并被拨弹轮推送至待击发位置。

然而，目前依靠拨弹轮进行供弹时，如果供弹速度较快，则可能产生空弹或者卡弹等现象，造成供弹故障。

实用新型内容

本实用新型提供一种拨弹机构、射击装置及射击机器人，以克服空弹、卡弹的问题，提高供弹的流畅性。

第一方面，本实用新型提供一种拨弹机构，包括拨弹盘和拨弹轮；拨弹盘具有顶部开口的空腔，空腔开设有送弹口，拨弹轮设置在空腔内，拨弹轮沿周向设置有多个拨弹部，且每相邻两个拨弹部和空腔的内壁共同形成容弹空间，拨弹轮用于绕轴向转动并将落在容弹空间内的弹丸推送至送弹口，容弹空间用于沿拨弹轮的轴向叠放至少两层弹丸。

可选的，拨弹部的轴向高度大于或等于弹丸的直径的两倍。

可选的，拨弹部为沿拨弹轮的轴向延伸的柱体。

可选的，拨弹部的顶部具有用于止挡弹丸的止挡部。

可选的，止挡部为多个，且多个止挡部沿拨弹轮的周向间隔排布；并且，相邻两个止挡部之间的间距大于或等于弹丸的直径。

可选的，止挡部为沿拨弹轮的轴向延伸的柱体，止挡部的高度大于或等于弹丸的半径，且小于或等于弹丸的直径。

可选的，拨弹机构还包括扰动组件，扰动组件包括至少一个扰动部，扰动部设置在空腔的至少部分周向内壁上，且扰动部位于拨弹部和空腔的周向内壁之间，扰动部沿拨弹盘的周向旋转延伸，扰动部至容弹空间的底部的高度大于或等于弹丸的直径。

可选的，扰动部的沿长度方向的一端靠近送弹口，另一端向与拨弹轮的转动方向相反的方向延伸；

扰动部沿拨弹轮的径向宽度大于或等于弹丸直径的1/2，且扰动部与拨弹部之间具有间隙。

可选的，至少一个扰动部包括第一扰动部和第二扰动部，第一扰动部和第二扰动部间隔设置，且第一扰动部位于第二扰动部沿拨弹轮的轴向的上方，

第一扰动部的旋转延伸角度小于第二扰动部的旋转延伸角度。

可选的，第一扰动部的旋转延伸角度大于或等于35度，且小于或等于55度；和/或，

第二扰动部的旋转延伸角度大于或等于70度，且小于或等于110度。

可选的，第一扰动部和第二扰动部之间的间距大于或等于弹丸直径的1/4，且小于或等于弹丸直径的3/4。

可选的，空腔的底部具有斜坡，斜坡的顶端靠近送弹口，斜坡的底端沿拨弹轮的转动方向延伸并指向送弹口；