[实用新型]四足机器人的底座机构

说明书

四足机器人的底座机构，包括方形框架、条形板及转向机构；条形板设在两个方形框架之间，条形板的一端与一个方形框架的角点处铰接，条形板的另一端与另一个方形框架的角点处固接；转向机构共有四组，其中两组安装在一个方形框架与条形板铰接处的角点两侧相邻的两个角点处，另外两组安装在另一个方形框架与条形板铰接处的角点两侧相邻的两个角点处。本实用新型主要组成部件包含了两个方形框架、框架结构件的采用大大减轻了底座的重量。两个方形框架通过条形板活动连接，两个方形框架可绕铰接点处相对旋转，形成了分体式的底座结构，这种结构的底座应用在四足机器人上可增大四足机器人的活动自由度，缩小四足机器人的转弯半径。

技术领域

本实用新型涉及四足机器人技术领域，特别是一种四足机器人的底座机构。

背景技术

足式机器人是集机械、电子、计算机、传感器、控制技术等多门学科为一体的综合技术，反应了一个国家的智能化和自动化的研究水平，同时也是一个国家高科技技术的综合表现。足式机器人有优于轮式、履带式和蠕动式机器人的出色表现，拥有多种步态，而且具有一定的越障功能，这大大提高了机器人的应用范围，特别是在复杂地形条件下进行探险、勘察等领域都能得到广泛的应用。

足式机器人中以四足机器人尤为常见，四足机器人的底座通常是作为一个承载部件，其主要作用是为四足机器人的四条腿提供安装位置。现有的四足机器人的底座通常为整体式的板件，其功能较为单一。

发明内容

本实用新型的目的是克服现有技术的不足，而提供一种四足机器人的底座机构。其结构轻便合理，其在中部采用铰链连接，应用于四足机器人可使四足机器人获得更大的活动自由度，其在前端两侧和后端两侧分别设有用于驱动四足机器人的腿转向的转向机构，从而将四足机器人的腿必须的转向功能转移到底座上实现，进而降低了四足机器人的腿的设计制造成本。

本实用新型的技术方案是：四足机器人的底座机构，包括方形框架、条形板及转向机构；条形板设在两个方形框架之间，条形板的一端与一个方形框架的角点处铰接，条形板的另一端与另一个方形框架的角点处固接；转向机构共有四组，其中两组安装在一个方形框架与条形板铰接处的角点两侧相邻的两个角点处，另外两组安装在另一个方形框架与条形板铰接处的角点两侧相邻的两个角点处。

本实用新型进一步的技术方案是：转向机构包括电机、齿轮A、齿轮B、卧式轴座、平面推力球轴承及转轴；电机固接在方形框架上，其机轴竖直伸出；齿轮A固接在电机的机轴上；齿轮B固接在转轴上并与齿轮A啮合；卧式轴座安装在转轴上并与齿轮B固定连接；平面推力球轴承套装在转轴上并位于齿轮B与方形框架之间；转轴通过平面推力球轴承竖直活动安装在方形框架上。

本实用新型与现有技术相比具有如下优点：

1、主要组成部件包含了两个方形框架、框架结构件的采用大大减轻了底座的重量。

2、两个方形框架通过条形板活动连接，两个方形框架可绕铰接点处相对旋转，形成了分体式的底座结构，这种结构的底座应用在四足机器人上可增大四足机器人的活动自由度，缩小四足机器人的转弯半径。

以下结合图和实施例对本实用新型作进一步描述。

附图说明

图1为本实用新型某一视角下的结构示意图；

图2为本实用新型另一视角下的结构示意图。

具体实施方式

实施例1：

如图1-2所示，四足机器人的底座机构，包括方形框架1、条形板2及转向机构。

条形板2设在两个方形框架1之间，条形板2的一端与一个方形框架1的角点处铰接，条形板2的另一端与另一个方形框架1的角点处固接。