[实用新型]一种货架可旋转式智能物流小车

说明书

一种货架可旋转式智能物流小车，包括车板、四个车轮、四个直流电机、载物平台、载物盒、转盘、机械手、扫码器、用于识别地面上的黑白线的灰度传感器、用于测量与路面上障碍物的距离的超声波测距传感器和控制系统，所述载物平台通过平台支架安装在车板上，所述机械手通过转盘安装在载物平台的中心处，所述扫码器安装在机械手上，所述转盘与转盘舵机连接；所述载物盒设置有多个，多个载物盒均布在转盘的一周并安装在载物平台上，每个载物盒的下方设有一个用于驱动载物盒旋转的载物盒舵机。本实用新型提供了一种货架可旋转式智能物流小车，能够自主完成识别物料，装卸物料，货架可旋转，追寻轨迹，躲避障碍等功能。

技术领域

本实用新型涉及物流小车技术领域，尤其是涉及一种货架可旋转式智能物流小车。

背景技术

智能化物流小车是一种由STM32控制的通过机械结构相互配合完成寻迹、扫码识别、抓取物料、避障、放置物料等一系列操作的自动化小车，其原理是通过STM32控制小车前进避障并控制机械臂抓取指定物料并放置在车上后前往规定区域将物料放置在指定区域，从而实现自动化智能化运送物料，节省人力提高效率。

现有的物流小车一般分为两种，一种是货架式小车，以货物架组合万向轮，起到运送货物的作用。但其存在诸多缺点:1.该类装置装物料与下物料都需要人手动搬运，2.该类装置需要人力推动前行，且装置较大，不易操控，造成人力资源极大的浪费。另一种是智能搬运小车，可以根据地上的磁钉来进行寻迹定位，运送货物，但缺点是车体只可用来放置物料，而物料的抓取需要其他装置进行辅助，其只起到搬运作用，功能单一，使整个物流系统变得庞大，不适用于小型物流产业。

综上所述，两种物流小车各有缺点，功能单一，这都不利于物流行业与产业的智能化与创新化，为物流行业也带来了诸多的不便。

发明内容

为了克服已有物流小车需要人工手动控制，和人工装卸物料的不便利与装卸过程中存在安全隐患，以及智能搬运小车存在的功能单一，导致的物流系统过于庞大等问题与不足，本实用新型提供了一种货架可旋转式智能物流小车，能够自主完成识别物料，装卸物料，货架可旋转，追寻轨迹，躲避障碍等功能。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种货架可旋转式智能物流小车，包括车板、四个车轮、四个直流电机、载物平台、载物盒、转盘、机械手、扫码器、用于识别地面上的黑白线的灰度传感器、用于测量与路面上障碍物的距离的超声波测距传感器和控制系统，所述四个车轮分别安装在车板的四个角，一个直流电机驱动一个车轮，所述载物平台通过平台支架安装在车板上，所述灰度传感器安装在车板的底部，所述超声波测距传感器安装在车板的前端上，所述机械手通过转盘安装在载物平台的中心处，所述扫码器安装在机械手上，所述转盘与转盘舵机连接，转盘舵机安装在载物平台上；

所述载物盒设置有多个，多个载物盒均布在转盘的一周并安装在载物平台上，每个载物盒的下方设有一个用于驱动载物盒旋转的载物盒舵机，所述载物盒舵机安装在载物平台的底部且其输出端与载物盒的底部连接；

所述载物盒包括底面、前侧面、后侧面、左侧面和右侧面，后侧面朝向转盘设置，所述后侧面为倒T字型，左侧面和右侧面均为L型，左侧面、右侧面的缺口分别与后侧面的左右两侧缺口连通，所述前侧面、后侧面、左侧面和右侧面的上端都设有外沿，所有外沿形成便于机械手取放物料的载物盒的外延敞口；

所述控制系统包括STM32单片机、稳压模块和四个直流电机驱动器，所述STM32单片机和四个直流电机驱动器安装在车板上，所述稳压模块安装在载物平台的底部上，电源通过稳压模块与直流电机连接，一个直流电机驱动器与一个直流电机连接，所述机械手、扫码器、灰度传感器、超声波测距传感器分别与STM32单片机连接，STM32 单片机与转盘舵机、载物盒舵机、四个直流电机驱动器连接；