[实用新型]一种货架可旋转式智能物流小车

权利要求书

1.一种货架可旋转式智能物流小车，其特征在于：包括车板、四个车轮、四个直流电机、载物平台、载物盒、转盘、机械手、扫码器、用于识别地面上的黑白线的灰度传感器、用于测量与路面上障碍物的距离的超声波测距传感器和控制系统，所述四个车轮分别安装在车板的四个角，一个直流电机驱动一个车轮，所述载物平台通过平台支架安装在车板上，所述灰度传感器安装在车板的底部，所述超声波测距传感器安装在车板的前端上，所述机械手通过转盘安装在载物平台的中心处，所述扫码器安装在机械手上，所述转盘与转盘舵机连接，转盘舵机安装在载物平台上；

所述载物盒设置有多个，多个载物盒均布在转盘的一周并安装在载物平台上，每个载物盒的下方设有一个用于驱动载物盒旋转的载物盒舵机，所述载物盒舵机安装在载物平台的底部且其输出端与载物盒的底部连接；

所述载物盒包括底面、前侧面、后侧面、左侧面和右侧面，后侧面朝向转盘设置，所述后侧面为倒T字型，左侧面和右侧面均为L型，左侧面、右侧面的缺口分别与后侧面的左右两侧缺口连通，所述前侧面、后侧面、左侧面和右侧面的上端都设有外沿，所有外沿形成便于机械手取放物料的载物盒的外延敞口；

所述控制系统包括STM32单片机、稳压模块和四个直流电机驱动器，所述STM32单片机和四个直流电机驱动器安装在车板上，所述稳压模块安装在载物平台的底部上，电源通过稳压模块与直流电机连接，一个直流电机驱动器与一个直流电机连接，所述机械手、扫码器、灰度传感器、超声波测距传感器分别与STM32单片机连接，STM32 单片机与转盘舵机、载物盒舵机、四个直流电机驱动器连接；

当智能物流小车运行至取物地点时，通过STM32单片机控制机械手转动，同时通过扫码器扫描物料上的物料码，识别其是否为所要抓取的物料，若是则抓起该物料，若不是则进行下一个物料的判别，若是所要抓取的物料则作出抓取物料的动作，当抓起物料后，控制转盘舵机带动转盘转动，使得整个机械手转至所要寄放物料的载物盒对侧，此时再通过该载物盒底下的载物盒舵机旋转，使得载物盒开口一侧正对机械爪所抓取的物料，通过控制机械爪，放下物块，智能小车继续前进至下料区，再次通过扫码器扫码识别所要下料的区域，直至找到目标区域，进行下料动作。

2.如权利要求1所述的一种货架可旋转式智能物流小车，其特征在于：所述机械手包括机械爪和机械臂，所述机械臂包括第一机械臂和第二机械臂，所述第一机械臂的上端与第二机械臂的下端铰接，所述第一机械臂的下端与第一机械臂舵机连接，所述第一机械臂舵机安装在转盘上，所述第二机械臂的上端与第二机械臂舵机连接，所述第二机械臂舵机的机身上安装有机械爪舵机，所述机械爪舵机与机械爪连接，所述扫码器安装在机械爪舵机上；

所述机械爪包括两个带有齿轮的金属爪片，每个金属爪片的内侧分别粘贴有柔性海绵片，两个金属爪片上的齿轮相互啮合；所述第一机械臂舵机、第二机械臂舵机、机械爪舵机分别与STM32单片机连接。

3.如权利要求1或2所述的一种货架可旋转式智能物流小车，其特征在于：所述灰度传感器设置有六个，其中四个灰度传感器均布在车头槽线中，另外两个灰度传感器左右布置在两个车身前插中，两个车前插左右对称的安装在车板的前端底部上。