[实用新型]一种正交分支冗余驱动重载平面三自由度运动平台

说明书

本实用新型提供一种正交分支冗余驱动重载平面三自由度运动平台，包括上平台、下平台与四个连接上平台与下平台的驱动分支，其中，驱动分支在下平台上均匀分布，并且相邻的两个驱动分支的轴线相互垂直，相对的两个驱动分支的轴线相互平行，朝向相反。该驱动分支的布置形式使运动平台在工作时不易卡死，运动顺畅，同时，采用并联驱动的形式，使本实用新型结构紧凑，拥有较低的平台高度，适用于多种工作环境并拥有很大的承载能力，可广泛应用于重载情况下的运动模拟、稳定补偿、调姿隔振等工作需求。

技术领域

本实用新型涉及一种平面三自由度运动平台特别是一种正交分支冗余驱动重载平面三自由度运动平台。

背景技术

运动平台被广泛应用于各种工业生产、调姿隔振、稳定补偿等领域，针对平面三自由度运动平台，现有的平面三自由度运动平台大多采用多层运动关节串联的方式以实现末端构件的输出要求。专利号为CN201510367309的实用新型专利提供了一种平面三自由度运动平台，包括从下往上依次设置的基座、X轴方向平动机构、Y轴方向平动机构和Z轴旋转机构，通过X轴方向平动机构、Y轴方向平动机构和Z轴旋转机构的复合运动，最终实现工作平台三个自由度的运动；结构简单，装配效率高，操作方便省力。但是该实用新型高度较大，承载能力低。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种低高度、大承载、运动顺畅且拥有较大工作空间的平面三自由度运动平台。

具体地，本实用新型提供一种正交分支冗余驱动重载平面三自由度运动平台，其包括上平台、下平台以及四条设置在所述上平台和下平台之间的驱动分支，

所述四个驱动分支在下平台上均匀分布，其中相对的两个驱动分支的轴线相互平行，相邻的两个驱动分支的轴线相互垂直，

所述驱动分支通过第一移动副与所述下平台连接，所述驱动分支通过第二移动副与所述上平台连接，所述第一移动副的方向与驱动分支自身轴线方向一致，相邻两个驱动分支的第二移动副的轴线彼此之间相互垂直；

所述驱动分支包括驱动装置、活动连接件以及中间连接块，所述活动连接件与中间连接块之间通过转动副连接，所述转动副垂直于驱动分支轴线所在平面；

所述活动连接件与所述下平台之间通过第一移动副连接，所述中间连接块与所述上平台之间通过第二移动副连接。

优选地，相对的两条驱动分支的轴线与下平台的中点的距离相等，相对的两条驱动分支的轴线分布在中点的两侧。

优选地，所述第二移动副轴线在上平台上围成正方形。

优选地，所述驱动装置为驱动缸，所述驱动缸借助于于驱动缸连接座进行安装，所述驱动缸的缸筒与驱动缸连接座铰接，驱动缸的缸杆与活动连接架铰接，相对的两个驱动分支的驱动缸的缸杆伸出方向相反。

优选地，所述驱动缸两侧设有两个沿驱动分支轴线方向布置的完全相同的第一直线导轨，两个第一直线导轨的直线滑块分别与活动连接架固定连接，中间连接块与上平台通过第二直线导轨连接，其中第二直线导轨的滑轨与上平台固定连接，第二直线导轨的直线滑块与中间连接块固定连接。

优选地，所述驱动装置为丝杠驱动装置，所述丝杠驱动装置包括驱动电机、电机安装架、丝杠支撑座、丝杠以及丝杠螺母，所述电机安装架固定安装在下平台上，所述驱动电机安装在电机安装架上，所述丝杠通过丝杠支撑座连接下平台以使丝杠只能沿其自身轴线转动，所述驱动电机的输出轴连接所述丝杠的输入端，所述丝杠螺母固定在所述活动连接架上，所述丝杠螺母与丝杠通过螺旋副连接，相对的两个驱动分支的驱动电机的输出轴的朝向相反。

优选地，所述丝杠两侧设有两个沿驱动分支轴线方向布置的完全相同的第一直线导轨，两个第一直线导轨的直线滑块分别与活动连接架固定连接，中间连接块与上平台通过第二直线导轨连接，其中第二直线导轨的滑轨与上平台固定连接，第二直线导轨的直线滑块与中间连接块固定连接。