[实用新型]一种正交分支冗余驱动重载平面三自由度运动平台

权利要求书

1.一种正交分支冗余驱动重载平面三自由度运动平台，其特征在于：其包括上平台、下平台以及四条设置在所述上平台和下平台之间的驱动分支，

所述四个驱动分支在下平台上均匀分布，其中相对的两个驱动分支的轴线相互平行，相邻的两个驱动分支的轴线相互垂直，

所述驱动分支通过第一移动副与所述下平台连接，所述驱动分支通过第二移动副与所述上平台连接，所述第一移动副的方向与驱动分支自身轴线方向一致，相邻两个驱动分支的第二移动副的轴线彼此之间相互垂直，

所述驱动分支包括驱动装置、活动连接件以及中间连接块，所述活动连接件与中间连接块之间通过转动副连接，所述转动副垂直于驱动分支轴线所在平面，

所述活动连接件与所述下平台之间通过第一移动副连接，所述中间连接块与所述上平台之间通过第二移动副连接。

2.根据权利要求1所述的正交分支冗余驱动重载平面三自由度运动平台，其特征在于：相对的两条驱动分支的轴线与下平台的中点的距离相等，相对的两条驱动分支的轴线分布在中点的两侧。

3.根据权利要求1所述的正交分支冗余驱动重载平面三自由度运动平台，其特征在于：四个驱动分支的第二移动副的轴线在上平台上围成正方形。

4.根据权利要求1所述的正交分支冗余驱动重载平面三自由度运动平台，其特征在于：所述驱动装置为驱动缸，所述驱动缸借助于驱动缸连接座进行安装，所述驱动缸的缸筒与驱动缸连接座铰接，驱动缸的缸杆与活动连接架铰接，相对的两个驱动分支的驱动缸的缸杆伸出方向相反。

5.根据权利要求4所述的正交分支冗余驱动重载平面三自由度运动平台，其特征在于：所述驱动缸两侧设有两个沿驱动分支轴线方向布置的完全相同的第一直线导轨，两个第一直线导轨的直线滑块分别与活动连接架固定连接，中间连接块与上平台通过第二直线导轨连接，其中第二直线导轨的滑轨与上平台固定连接，第二直线导轨的直线滑块与中间连接块固定连接。

6.根据权利要求1所述的正交分支冗余驱动重载平面三自由度运动平台，其特征在于：所述驱动装置为丝杠驱动装置，所述丝杠驱动装置包括驱动电机、电机安装架、丝杠支撑座、丝杠以及丝杠螺母，所述电机安装架固定安装在下平台上，所述驱动电机安装在电机安装架上，所述丝杠通过丝杠支撑座连接下平台以使丝杠只能沿其自身轴线转动，所述驱动电机的输出轴连接所述丝杠的输入端，所述丝杠螺母固定在所述活动连接架上，所述丝杠螺母与丝杠通过螺旋副连接，相对的两个驱动分支的驱动电机的输出轴的朝向相反。

7.根据权利要求6所述的正交分支冗余驱动重载平面三自由度运动平台，其特征在于：所述丝杠两侧设有两个沿驱动分支轴线方向布置的完全相同的第一直线导轨，两个第一直线导轨的直线滑块分别与活动连接架固定连接，中间连接块与上平台通过第二直线导轨连接，其中第二直线导轨的滑轨与上平台固定连接，第二直线导轨的直线滑块与中间连接块固定连接。

8.根据权利要求5或7所述的正交分支冗余驱动重载平面三自由度运动平台，其特征在于：相邻两个驱动分支的第二直线导轨的轴线彼此之间相互垂直。

9.根据权利要求1所述的正交分支冗余驱动重载平面三自由度运动平台，其特征在于：所述下平台的下部或所述上平台的上部设置有一折叠式三自由度运动平台，所述折叠式三自由度运动平台的上平台能够实现相对其下平台的x轴以及y轴转动，z轴移动的单一或复合运动。

10.根据权利要求1所述的正交分支冗余驱动重载平面三自由度运动平台，其特征在于：所述下平台为长方体半封闭箱型结构。