[实用新型]一种牙科手术机器人末端执行器

说明书

本实用新型公开了一种牙科手术机器人末端执行器,包括末端执行器，在末端执行器上设有手机外壳内置水道、末端水道、手机点滴头安装槽、内置水道、连接头、卡子、手机马达、内置水道接头、内置水道连接头、连接头槽孔、手机点滴头、内置水道连接孔，内置水道的一端与内置水道连接孔连接，在末端执行器上采用内水道对接使弯机与手臂点滴管道衔接，并且采用内水道方式可快插拔更换弯机，末端执行器的内置水道可以实现弯机快速插拔，保证水路顺畅联通。

技术领域

本实用新型涉及牙科设备技术领域，具体为一种牙科手术机器人末端执行器。

背景技术

在缺一颗或少数几颗牙时，传统固定假牙须先把缺牙区边上的两颗牙磨小，作为稳固牙套的支柱，假牙才会牢固，而活动假牙要做很大底板作为基托，使人感觉不舒适，有异物感。而人工种植牙则可在缺牙区直接植入人工种植牙，固定假牙，无需损失其它牙齿，也无异物不适感。

在磨牙区后部全部缺失的情况下，以往只能装活动假牙。但活动假牙的咀嚼功能差，假牙的金属钩易卡住脏物，不易清洁，金属钩也易露出，影响美观。人工种植牙则无上述缺点。

必须制作全口假牙， 传统假牙由于仅靠牙床粘膜软组织的支持，固定力量薄弱，不但假牙容易松动，咀嚼功能也不佳，仅能恢复正常功能的三四成而已。加上如果牙龈受力不当，牙槽骨将逐渐萎缩，假牙效果也越来越差。人工种植牙则无移动或咀嚼功能不好的情况。

人工种植牙同传统假牙相比、具有许多突出的优点：

1、它的咀嚼功能大大优于其它假牙；

2．具有很强固位和稳定性，可象真牙一样扎在患者的口腔里；

3．可少磨或不磨自己的真牙；

4．不需要活动牙必备的基托和卡环，没有大面积的基托导致的味觉迟钝与不舒适感；

5．体积小不外露金属、美观，更有利于保持口腔清洁卫生。

6．对于某些用传统假牙修复困难或效果不佳的患者，口腔种植牙更具优越性。

种植牙弯机有点滴管道和更换弯机需求，机器人末端如何设计方便更换弯机并且完成点滴管道快速对接，此技术是牙科种植机器人末端核心技术。

为解决上述问题，本设计机械手臂末端采用内水道对接使弯机与手臂点滴管道衔接，并且采用内水道方式可快插拔更换弯机。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种可以实现弯机快速插拔，保证水路顺畅联通的牙科手术机器人末端执行器，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种牙科手术机器人末端执行器,包括末端执行器，所述末端执行器上设有手机外壳内置水道，手机外壳内置水道靠近一端的外侧设有槽孔，所述手机外壳内置水道的一端设有末端水道，末端水道与手机外壳内置水道之间设有活动连接件，所述末端水道的另一端设有手机点滴头安装槽，手机点滴头安装槽的内部设有手机点滴头，所述手机外壳内置水道的一侧设有手机马达，手机马达的转轴上设有连接头。

优选的，所述手机外壳内置水道的内部设有连接头槽孔，连接头安装在连接头槽孔的内部，所述手机外壳内置水道的外侧靠近一端设有内置水道连接孔，内置水道连接孔固定在手机外壳内置水道的一端外侧。

优选的，所述手机点滴头安装槽靠近边缘设有内置水道连接孔。

优选的，所述末端执行器的外侧设有内置水道，所述内置水道的一端与内置水道连接孔连接。

优选的，所述连接头与手机马达连接处设有卡子，所述卡子与连接头为一体结构。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：