[实用新型]一种环绕多方位刺梨检测系统

说明书

本实用新型公开了一种环绕多方位刺梨检测系统，包括：基座；转动环绕装置，包括支撑杆，所述支撑杆底端转动连接在所述基座上；水平移动装置，其Y轴驱动电机带动Y轴丝杠正反转动时，Y轴移动台沿Y轴丝杠前后移动；竖直移动装置，其Z轴丝杠Z轴驱动电机带动Z轴丝杠正反转动时，Z轴移动块沿Z轴丝杠升降移动；在Z轴移动块上设置有电动云台；工业相机，用于测量刺梨的水平位置坐标；双目立体视觉相机，用于测量刺梨距相机的距离；本实用新型可适应不同的工况，在多种复杂空间位置中对刺梨图像进行采集，可准确测量刺梨的位置，为刺梨的自动化采摘提供依据。

技术领域

本实用新型涉及一种环绕多方位刺梨检测系统，属于刺梨检测技术领域。

背景技术

刺梨为蔷薇科多年生落叶灌木缫丝花的果实，又名山王果、刺莓果、佛朗果、茨梨、木梨子，别名刺菠萝、送春归、刺酸梨子、九头鸟、文先果，是滋补健身的营养珍果，是一种稀有的果实。在刺梨的自动化采摘中，常用机械采摘手臂来进行刺梨的采摘，但在采摘时，一般需要预先识别刺梨的具体位置，由于刺梨的空间布置不同，若没有可在空间灵活移动的移动装置，将很难识别到刺梨的具体位置。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是：提供一种环绕多方位刺梨检测系统，可适应不同的工况，在多种复杂空间位置中对刺梨图像进行采集，以克服现有技术的不足。

本实用新型的技术方案是：一种环绕多方位刺梨检测系统，包括：

基座；

转动环绕装置，设置在所述基座上，其包括支撑杆，所述支撑杆底端转动连接在所述基座上，在所述支撑杆的上端连接有横向检测台；

水平移动装置，设置在所述横向检测台上，其包括Y轴丝杠、Y轴移动台和Y轴驱动电机，所述Y轴移动台通过其上的螺孔配合连接在所述Y轴丝杠上，所述Y轴丝杠以跟随所述Y轴驱动电机转动连接所述Y轴驱动电机，所述Y轴驱动电机带动所述Y轴丝杠正反转动时，所述Y轴移动台沿所述Y轴丝杠前后移动；

竖直移动装置，设置在所述Y轴移动台下方，其包括Z轴丝杠、Z轴移动块和Z轴驱动电机，所述Z轴移动块通过其上的螺孔配合连接在所述Z轴丝杠上，所述Z轴丝杠以跟随所述Z轴驱动电机转动连接所述Z轴驱动电机，所述Z轴驱动电机带动所述Z轴丝杠正反转动时，所述Z轴移动块沿所述Z轴丝杠升降移动，在所述Z轴移动块上设置有电动云台；

工业相机，设置在所述电动云台上，用于测量刺梨的水平位置坐标；

双目立体视觉相机，设置在所述电动云台上，用于测量刺梨距相机的距离。

所述支撑杆底端以跟随转动电机转动连接到转动电机的输出轴。

所述支撑杆包括第一液压缸和第一液压杆，第一液压缸驱动第一液压杆上下移动。

所述横向检测台包括倾斜杆和水平杆，倾斜杆一端转动连接在支撑杆的上端，另一端与水平杆刚性连接，在所述倾斜杆与支撑杆之间设置有第二液压缸和第二液压杆，所述第二液压缸设置在支撑杆的上部，而第二液压杆铰接在倾斜杆的下部，所述第二液压缸驱动第二液压杆伸缩，从而带动倾斜杆摆动。

还包括控制器和计算机；

所述转动电机、Y轴驱动电机、Z轴驱动电机、第一液压缸、第二液压缸和云台的控制端均与所述控制器电气连接，所述控制器的信号输入端口与所述计算机的信号输出端口通信连接，所述控制器根据来自所述计算机的指令，控制所述转动电机、Y轴驱动电机和Z轴驱动电机的转动，第一液压缸和第二液压缸的驱动，以及云台的位置调节。

在所述横向检测台底部设置有连接板，在连接板上可拆卸连接有与Y轴丝杠平行的两根支撑轴，所述Y轴移动台上具有两个承重环，所述两根支撑轴穿设在所述两个承重环内。