[实用新型]一种环绕多方位刺梨检测系统

权利要求书

1.一种环绕多方位刺梨检测系统，其特征在于，包括：

基座(1)；

转动环绕装置，设置在所述基座(1)上，其包括支撑杆，所述支撑杆底端转动连接在所述基座(1)上，在所述支撑杆的上端连接有横向检测台；

水平移动装置，设置在所述横向检测台上，其包括Y轴丝杠(11)、Y轴移动台(13)和Y轴驱动电机(10)，所述Y轴移动台(13)通过其上的螺孔配合连接在所述Y轴丝杠(11)上，所述Y轴丝杠(11)以跟随所述Y轴驱动电机(10)转动连接所述Y轴驱动电机(10)，所述Y轴驱动电机(10)带动所述Y轴丝杠(11)正反转动时，所述Y轴移动台(13)沿所述Y轴丝杠(11)前后移动；

竖直移动装置，设置在所述Y轴移动台(13)下方，其包括Z轴丝杠(15)、Z轴移动块(17)和Z轴驱动电机(14)，所述Z轴移动块(17)通过其上的螺孔配合连接在所述Z轴丝杠(15)上，所述Z轴丝杠(15)以跟随所述Z轴驱动电机(14)转动连接所述Z轴驱动电机(14)，所述Z轴驱动电机(14)带动所述Z轴丝杠(15)正反转动时，所述Z轴移动块(17)沿所述Z轴丝杠(15)升降移动，在所述Z轴移动块(17)上设置有电动云台(18)；

工业相机(19)，设置在所述电动云台(18)上，用于测量刺梨的水平位置坐标；

双目立体视觉相机(20)，设置在所述电动云台(18)上，用于测量刺梨距相机的距离。

2.根据权利要求1所述的环绕多方位刺梨检测系统，其特征在于：所述支撑杆底端以跟随转动电机(8)转动连接到转动电机(8)的输出轴。

3.根据权利要求2所述的环绕多方位刺梨检测系统，其特征在于：所述支撑杆包括第一液压缸(2)和第一液压杆(3)，第一液压缸(2)驱动第一液压杆(3)上下移动。

4.根据权利要求3所述的环绕多方位刺梨检测系统，其特征在于：所述横向检测台包括倾斜杆(4)和水平杆(5)，倾斜杆(4)一端转动连接在支撑杆的上端，另一端与水平杆(5)刚性连接，在所述倾斜杆(4)与支撑杆之间设置有第二液压缸(22)和第二液压杆(23)，所述第二液压缸(22)设置在支撑杆的上部，而第二液压杆(23)铰接在倾斜杆(4)的下部，所述第二液压缸(22)驱动第二液压杆(23)伸缩，从而带动倾斜杆(4)摆动。

5.根据权利要求4所述的环绕多方位刺梨检测系统，其特征在于：还包括控制器和计算机；

所述转动电机(8)、Y轴驱动电机(10)、Z轴驱动电机(14)、第一液压缸(2)、第二液压缸(22)和云台(18)的控制端均与所述控制器电气连接，所述控制器的信号输入端口与所述计算机的信号输出端口通信连接，所述控制器根据来自所述计算机的指令，控制所述转动电机(8)、Y轴驱动电机(10)和Z轴驱动电机(14)的转动，第一液压缸(2)和第二液压缸(22)的驱动，以及云台(18)的位置调节。

6.根据权利要求1所述的环绕多方位刺梨检测系统，其特征在于：在所述横向检测台底部设置有连接板(9)，在连接板(9)上可拆卸连接有与Y轴丝杠(11)平行的两根支撑轴(12)，所述Y轴移动台(13)上具有两个承重环(24)，所述两根支撑轴(12)穿设在所述两个承重环(24)内。

7.根据权利要求1所述的环绕多方位刺梨检测系统，其特征在于：在所述Y轴移动台(13)底部可拆卸连接有与Z轴丝杠(15)平行的两根限位杆(16)，所述Z轴移动块上具有两个限位孔(25)，所述两根限位杆(16)穿设在所述两个限位孔(25)内，在两根限位杆(16)的底端连接有挡板(21)。

8.根据权利要求1所述的环绕多方位刺梨检测系统，其特征在于：在所述基座(1)底部设置有行走轮。

9.根据权利要求1所述的环绕多方位刺梨检测系统，其特征在于：所述基座(1)为车辆。