[实用新型]一种小型无人搬运AGV

说明书

本实用新型涉及一种小型无人搬运AGV，包括车体以及设置在车体一侧的叉臂，叉臂包括驱动轮机构、升降机构以及容纳室，升降机构包括分别设置在驱动轮机构两侧的顶升装置，驱动轮机构包括第一伺服电机、驱动轮、主动螺旋伞齿轮、从动螺旋伞齿轮以及驱动轴，第一伺服电机的输出端与主动螺旋伞齿轮连接，主动螺旋伞齿轮在伺服电机的带动下带动从动螺旋伞齿轮转动，从动螺旋伞齿轮和驱动轮通过驱动轴连接，顶升装置的第二伺服电机、平面凸轮机构和水平驱动机构分别安装于底座上，由第二伺服电机驱动的水平驱动机构通过两侧的滚轮与平面凸轮机构滚动接触连接并驱动平面凸轮机构升降；本实用新型提供的小型无人搬运AGV要求空间小、灵活机动性高。

技术领域

本实用新型涉及一种顶升装置领域，特别是涉及一种小型无人搬运AGV。

背景技术

托盘式AGV可广泛用于托盘栈板搬运、物料运输、电商分拣等领域，但由于传统的叉车式AGV体积大、转弯半径大，不适合密集型存储区域、轻量货物运输分拣等，另外类KIVA的AGV需要另外定制货架，增加企业成本，且适用场景单一，难以满足绝大多数用户需求，因此，目前货物主要靠标准栈板搬运，除了叉车式AGV，人工叉车等，很少有合适AGV产品可以适用于栈板搬运。

现有技术中的无人搬运AGV采用液压机构顶升，根据受力分析，所需提供的力存在大于所顶升载荷的情况，且受力过程一直变化，不稳定，影响使用效率和寿命；其次，四轮着地，两个为从动轮，两个为驱动轮，根据三点确定一个平面的原理，存在驱动轮抓地悬空的状态，影响AGV运动控制；最后，类似的托盘搬运式AGV，离地间隙太小，对地面平整度要求太高，应用场景涉受到到很大限制。

针对以上问题，本实用新型提出一种小型无人搬运AGV，要求空间小、灵活机动性高。

实用新型内容

为解决上述技术问题，本实用新型的目的是提供一种要求空间小、灵活机动性高的小型无人搬运AGV。

本实用新型的小型无人搬运AGV，包括车体和叉臂，所述叉臂设置在所述车体一侧，所述叉臂包括驱动轮机构、升降机构以及容纳所述驱动轮机构和升降机构的容纳室，所述升降机构包括分别设置在所述驱动轮机构两侧的顶升装置，所述驱动轮机构包括第一伺服电机、驱动轮、主动螺旋伞齿轮、从动螺旋伞齿轮以及驱动轴，所述第一伺服电机的输出端与所述主动螺旋伞齿轮连接，所述主动螺旋伞齿轮在所述伺服电机的带动下带动所述从动螺旋伞齿轮转动，所述从动螺旋伞齿轮和驱动轮通过所述驱动轴连接，所述顶升装置包括底座、第二伺服电机、平面凸轮机构和水平驱动机构，所述第二伺服电机、平面凸轮机构和水平驱动机构分别安装于底座上，由所述第二伺服电机驱动的水平驱动机构通过两侧的滚轮与所述平面凸轮机构滚动接触连接并驱动所述平面凸轮机构升降。

进一步的，所述平面凸轮机构包括剪叉连杆机构和平面凸轮，所述剪叉连杆机构和平面凸轮对称分布在所述底座两侧，所述平面凸轮之间通过所述连接板固定连接，所述剪叉连杆机构之间通过若干连接轴连接，所述剪叉连杆机构底部一端铰接在所述底座一侧的固定板上，所述剪叉连杆机构底部另一端可滑动设在所述底座一侧的固定板上，所述剪叉连杆机构顶部一端铰接在所述平面凸轮上，所述剪叉连杆机构顶部另一端可滑动设在所述平面凸轮上。

更进一步的，所述平面凸轮包括一向上凹入的凹槽，所述凹槽的内壁设有滑动面，所述平面凸轮还包括一低于所述滑动面的水平支撑面，所述平面凸轮随所述滚轮的水平运动以及所述滚轮在所述滑动面和水平支撑面上的滑动被所述滚轮支撑升降。

更进一步的，所述底座两侧的固定板上均设有供所述剪叉连杆机构底部另一端和顶部另一端滑动的滑槽一，所述平面凸轮上设有供所述剪叉连杆机构底部另一端和顶部另一端滑动的滑槽二。

进一步的，所述水平驱动机构包括由所述第二伺服电机驱动的滚珠丝杆、丝杆螺母、螺母座以及一对分别活动固定在所述螺母座两侧的滚轮，活动固定在所述滚珠丝杆上的所述丝杆螺母外固定有所述螺母座。