[实用新型]一种小型无人搬运AGV

权利要求书

1.一种小型无人搬运AGV，包括车体和叉臂，所述叉臂设置在所述车体一侧，所述叉臂包括驱动轮机构、升降机构以及容纳所述驱动轮机构和升降机构的容纳室，其特征在于：所述升降机构包括分别设置在所述驱动轮机构两侧的顶升装置，所述驱动轮机构包括第一伺服电机、驱动轮、主动螺旋伞齿轮、从动螺旋伞齿轮以及驱动轴，所述第一伺服电机的输出端与所述主动螺旋伞齿轮连接，所述主动螺旋伞齿轮在所述伺服电机的带动下带动所述从动螺旋伞齿轮转动，所述从动螺旋伞齿轮和驱动轮通过所述驱动轴连接，所述顶升装置包括底座、第二伺服电机、平面凸轮机构和水平驱动机构，所述第二伺服电机、平面凸轮机构和水平驱动机构分别安装于底座上，由所述第二伺服电机驱动的水平驱动机构通过两侧的滚轮与所述平面凸轮机构滚动接触连接并驱动所述平面凸轮机构升降。

2.根据权利要求1所述的小型无人搬运AGV，其特征在于：所述平面凸轮机构包括剪叉连杆机构和平面凸轮，所述剪叉连杆机构和平面凸轮对称分布在所述底座两侧，所述平面凸轮之间通过连接板固定连接，所述剪叉连杆机构之间通过若干连接轴连接，所述剪叉连杆机构底部一端铰接在所述底座一侧的固定板上，所述剪叉连杆机构底部另一端可滑动设在所述底座一侧的固定板上，所述剪叉连杆机构顶部一端铰接在所述平面凸轮上，所述剪叉连杆机构顶部另一端可滑动设在所述平面凸轮上。

3.根据权利要求2所述的小型无人搬运AGV，其特征在于：所述平面凸轮包括一向上凹入的凹槽，所述凹槽的内壁设有滑动面，所述平面凸轮还包括一低于所述滑动面的水平支撑面，所述平面凸轮随所述滚轮的水平运动以及所述滚轮在所述滑动面和水平支撑面上的滑动被所述滚轮支撑升降。

4.根据权利要求2所述的小型无人搬运AGV，其特征在于：所述底座两侧的固定板上均设有供所述剪叉连杆机构底部另一端和顶部另一端滑动的滑槽一，所述平面凸轮上设有供所述剪叉连杆机构底部另一端和顶部另一端滑动的滑槽二。

5.根据权利要求1所述的小型无人搬运AGV，其特征在于：所述水平驱动机构包括由所述第二伺服电机驱动的滚珠丝杆、丝杆螺母、螺母座以及一对分别活动固定在所述螺母座两侧的滚轮，活动固定在所述滚珠丝杆上的所述丝杆螺母外固定有所述螺母座。

6.根据权利要求1所述的小型无人搬运AGV，其特征在于：所述车体内置有控制器，所述车体顶部设有与所述控制器电连接的激光扫描仪。

7.根据权利要求6所述的小型无人搬运AGV，其特征在于：所述控制器与所述第一伺服电机和第二伺服电机电连接。

8.根据权利要求6所述的小型无人搬运AGV，其特征在于：所述车体顶部还设有上盖以及与所述激光扫描仪呈等腰三角形布置的分体式支架，所述上盖通过所述分体式支架和激光扫描仪固定在所述激光扫描仪顶部。