[实用新型]开关盖套件及具有开关盖功能的机器人

说明书

本实用新型提供了一种开关盖套件及具有开关盖功能的机器人，开关盖套件包括安装本体、爪结构、升降组件、旋转组件和防绕线结构。升降组件安装在安装本体上。旋转组件与升降组件并排设置。旋转组件包括第一电机，升降组件包括第二电机，爪结构包括第三电机，第一电机与所述第二电机并排设置，第一电机的输出端连接有用于带动所述爪结构旋转的旋转轴，第三电机与旋转轴相连接。防绕线结构包括拖链，拖链的一端与第一电机的上部固定、另一端与安装本体固定。第一电机的线束、第二电机的线束及第三电机的线束分别引入至拖链中并通过拖链引出。本实用新型使得开关盖套件的结构紧凑且方便电动驱动件走线，也能避免绕线问题。

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，具体涉及一种开关盖套件及具有开关盖功能的机器人。

背景技术

机器人与操作机(例如起重机或者纯机械设备)两者最根本的不同在于起重机等纯机械设备是由人来控制驱动器，而机器人是由计算机编程控制机器人爪，使用时机器人主要是根据预定的路线从一个初始位置夹取目标物体(例如，试管)到目标位置。

随着经济社会的发展，机器人的应用领域越来越广，例如生命科学领域。在生命科学领域，对样本的检验是重要的一环，例如在医院的检验科需要对采集的血液、尿液等样本进行各种化验，在微生物检验实验室需要对采集的样本进行微生物检测，在基因测序实验室需要对基因进行测序等，这样通过检验可以得到各种检测结果，进而能够帮助医生或者其他检验人员判断被检样本(或被检人)的状态。而在机器人还没有出现或者出现了但是还没有广泛推广的初期，上述检测过程基本都是由人工完成的，当然也有些可能是通过纯机械装置完成的。

而随着自动化技术的进步，现在的检测过程已经由人工向自动化检测方向发展了。不过在整个检测的很多环节还需要人工的参与，例如血液检测时，通常将被检人员的血液收集到试管中，试管是用试管盖封闭的，这样在运输过程中不易洒出、不易被二次污染，在送到实验室进行检测时，就需要检测人员先将瓶盖打开、再对试管内的血液进行处理，检测完后再将试管的瓶盖盖上，最终进行存储/废弃等操作。然而开关盖操作由检测人员手工完成不仅浪费资源(在实验室，一般检测人员均为高级知识分子)，而且对于有些样品，在开盖时容易对操作人员的身体健康造成影响，例如，有些样品在打开盖时容易产生气溶胶，而气溶胶会影响操作人员的身体健康，因此需要机器或者设备代替人工执行开关盖操作，从而保证检测人员的身体健康。

现有技术中出现了一些用于开关盖的技术方案，例如，公告号为CN104444983A，名称为《样本试管自动去盖上盖以及搬运装置》的中国专利中就公开了一种对样本试管自动去盖上盖的装置，包括机台、夹取试管垂直运动电缸、试管顶部旋转电机、夹取试管底部旋转电缸、试管夹持电缸和试管开盖夹持电缸，夹取试管底部旋转电缸与机台连接，夹取试管垂直运动电缸与夹取试管底部旋转电缸连接，试管夹持电缸与夹取试管垂直运动电缸的一端连接，试管顶部旋转电机与夹取试管垂直运动电缸的另一端连接，试管夹持电缸设有两个夹爪，试管顶部旋转电机连接有旋盖器，试管开盖夹持电缸与机台连接，试管开盖夹持电缸设有两个夹爪，其虽然能实现试管震荡、去盖、扫描、上盖的全自动作业，然而却存在有以下不足之处：

1、需要设置试管顶部旋转电机和多个电缸，使得装置整体的尺寸较大，要求有足够大安装空间。

2、试管顶部旋转电机容易绕线，且由于安装空间限制，各电动驱动件(即试管顶部旋转电机和多个电缸)存在走线凌乱，不方便走线的问题。

实用新型内容

考虑到上述问题，根据本实用新型的一个方面，首先提供一种开关盖套件，该开关盖套件无需较大的安装空间，且方便电动驱动件走线，避免走线凌乱和绕线问题。