[实用新型]一种协作机器人吸盘装置

说明书

本实用新型涉及一种协作机器人吸盘装置，包括协作机器人和设置于所述协作机器人末端的弹性缓冲装置，所述弹性缓冲装置的末端通过机器人法兰还设有辅助吸盘结构，所述辅助吸盘结构的末端通过真空发生器与吸盘连接，所述的辅助吸盘结构包括导向固定座、导向定位键、限位环、导向杆和弹簧，所述辅助吸盘结构通过所述导向固定座与所述机器人法兰相连接，其通过所述导向杆与所述真空发生器插接连接。与现有技术相比，本实用新型具有抓取吸附稳定，贴合度高等优点。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其是涉及一种协作机器人吸盘装置。

背景技术

目前，随着协作机器人在3C行业和一些其他行业的广泛应用，在零件的抓取、码垛的形式也有这越来越多的应用案例；其中协作机器人和吸盘的结合去抓取码垛的应用案例也有很多；而在传统的存在一些零件，当按照传统的设计方案，需要在抓取部位设计很多机械零件，造成成本过高，机构复杂等缺点；而且一般机械零件刚度一般都比较高，在抓取的过程容易损伤到零件；所以本实用新型提出：用吸盘装置代替传统抓手可以大大降低成本和机构的复杂的程度，还可以同时保护零件的表面；

而在协作机器人吸盘的应用场合中很多时候只是在协作机器人的末端加上吸盘装置，然而像这种情况会出现抓取不稳定的现象；比如说：在协作机器人的末端加有吸盘装置，协作机器人吸取零件的时候不能过多的靠近，要留有一定的间隙，如果不留有间隙，吸盘会和零件过多的挤压，照成吸盘装置的损坏，造成设备的失效。

实用新型内容

本实用新型的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种在协作机器人的末端和吸盘之间设置辅助吸盘结构，用以保证在吸盘和零件充分贴合的情况下，既保证零件的抓取的稳定性，同时保证吸盘装置的完好无损的协作机器人吸盘装置。

本实用新型的目的可以通过以下技术方案来实现：

一种协作机器人吸盘装置，包括协作机器人和设置于所述协作机器人末端的弹性缓冲装置，所述弹性缓冲装置的末端通过机器人法兰还设有辅助吸盘结构，所述辅助吸盘结构的末端通过真空发生器与吸盘连接。

进一步地，所述的辅助吸盘结构包括导向固定座、导向定位键、限位环、导向杆和弹簧，所述辅助吸盘结构通过所述导向固定座与所述机器人法兰相连接，其通过所述导向杆与所述真空发生器插接连接。

进一步地，所述导向固定座内设有中空插糟，所述中空插糟从上往下依次插入所述弹簧和所述导向杆，所述导向杆的外侧壁上还设有凹槽，所述导向定位键固定安装于所述凹槽内并从设置于所述导向固定座侧壁上的开孔凸出，所述限位环套接安装于所述导向固定座的一端外侧并与所述导向定位键卡位固定。

进一步地，所述协作机器人的自由度个数为6自由度或7自由度，所述协作机器人由多个轴承旋转关节、安装底座和外部包壳构成。

进一步地，所述弹性缓冲装置包括塑性套筒和插接安装于所述塑性套筒内的液压减震器，所述弹性缓冲装置通过所述塑性套筒分别与所述协作机器人末端和所述机器人法兰相连接。

进一步地，所述真空发生器的吸附响应时间为0.5s～0.8s。

与现有技术相比，本实用新型具有以下优点：

(1)可以任意行程范围吸取零件，本实用新型中通过针对协作机器人的操作手端位置处的弹性缓冲装置的末端通过机器人法兰还设有辅助吸盘结构，辅助吸盘结构的末端通过真空发生器与吸盘连接，并对于辅助吸盘结构进行细化设计，使得吸盘没有压向零件的时候导向定位键和限位环由于预压的弹簧力，从而紧靠；当吸盘去吸取零件的时候，可以让吸盘压向零件，此时大于预压的弹簧力之后，就可以把弹簧压缩，导向杆向上移动，这样针对吸取零件的操作更加方便，并且保持了零件稳定性。