[实用新型]一种协作机器人吸盘装置有效
| 申请号： | 201822175138.1 | 申请日： | 2018-12-24 |
| 公开（公告）号： | CN209615550U | 公开（公告）日： | 2019-11-12 |
| 发明（设计）人： | 虞雄斌;卞强;肖武云;顾文昊 | 申请（专利权）人： | 上海沃迪智能装备股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J15/06 | 分类号： | B25J15/06 |
| 代理公司： | 上海科盛知识产权代理有限公司 31225 | 代理人： | 赵继明 |
| 地址： | 201506 上*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 协作机器人 辅助吸盘 弹性缓冲装置 本实用新型 导向固定座 机器人法兰 真空发生器 吸盘装置 导向杆 抓取 导向定位键 插接连接 吸附稳定 吸盘连接 贴合度 限位环 弹簧 | ||
1.一种协作机器人吸盘装置，包括协作机器人(1)和设置于所述协作机器人(1)末端的弹性缓冲装置(2)，其特征在于，所述弹性缓冲装置(2)的末端通过机器人法兰(5)还设有辅助吸盘结构，所述辅助吸盘结构的末端通过真空发生器(3)与吸盘(4)连接。
2.根据权利要求1所述的一种协作机器人吸盘装置，其特征在于，所述的辅助吸盘结构包括导向固定座(6)、导向定位键(7)、限位环(8)、导向杆(9)和弹簧(10)，所述辅助吸盘结构通过所述导向固定座(6)与所述机器人法兰(5)相连接，其通过所述导向杆(9)与所述真空发生器(3)插接连接。
3.根据权利要求2所述的一种协作机器人吸盘装置，其特征在于，所述导向固定座(6)内设有中空插糟，所述中空插糟从上往下依次插入所述弹簧(10)和所述导向杆(9)，所述导向杆(9)的外侧壁上还设有凹槽，所述导向定位键(7)固定安装于所述凹槽内并从设置于所述导向固定座(6)侧壁上的开孔凸出，所述限位环(8)套接安装于所述导向固定座(6)的一端外侧并与所述导向定位键(7)卡位固定。
4.根据权利要求1所述的一种协作机器人吸盘装置，其特征在于，所述协作机器人(1)的自由度个数为6自由度或7自由度，所述协作机器人(1)由多个轴承旋转关节、安装底座和外部包壳构成。
5.根据权利要求1所述的一种协作机器人吸盘装置，其特征在于，所述弹性缓冲装置(2)包括塑性套筒和插接安装于所述塑性套筒内的液压减震器，所述弹性缓冲装置(2)通过所述塑性套筒分别与所述协作机器人(1)末端和所述机器人法兰(5)相连接。
6.根据权利要求1所述的一种协作机器人吸盘装置，其特征在于，所述真空发生器(3)的吸附响应时间为0.5s～0.8s。
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