[实用新型]侧夹吸盘式抓手

说明书

本实用新型公开了一种侧夹吸盘式抓手，包括：支撑架，支撑架上设有相互平行的一对滑道；侧夹组件，侧夹组件包括一对侧夹板和一对夹板气缸，每个侧夹板连接于一个夹板气缸，一对侧夹板相互平行的设置于一对滑道上，侧夹板能够在夹板气缸的驱动下垂直于滑道滑动；吸盘组件，吸盘组件安装于支撑架上，位于一对侧夹板之间，吸盘组件包括真空吸盘和真空发生器，真空发生器连接于真空吸盘；气源装置，气源装置分别连接于夹板气缸和真空发生器。用于搬运如各类纸箱包装产品等，表面平整且规则性的物品，通过吸盘和侧夹板的配合，提高抓取的牢固性和稳定性，并且可以自动进行掉落检测。

技术领域

本实用新型属于机械抓手领域，更具体地，涉及一种侧夹吸盘式抓手。

背景技术

常规的机械抓手抓取方式比较单一，无法实现一次抓取多个物品，并且抓取不牢固，在抓取和运送的过程中物品容易掉落，并且无法自动判断是否成功抓取，容易使机器人或其他的设备产生误操作，需要人工进行纠正和监控。

因此，有必要研发一种能够提高抓取的牢固性和稳定性的机械抓手，并希望其可以自动进行掉落检测，避免产生误操作，无需人工干预。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种侧夹吸盘式抓手，用于搬运表面平整且规则的物品，提高抓取的牢固性和稳定性。

为了实现上述目的，本实用新型提供一种侧夹吸盘式抓手，包括：

支撑架，所述支撑架上设有相互平行的一对滑道；

侧夹组件，所述侧夹组件包括一对侧夹板和一对夹板气缸，每个所述侧夹板连接于一个所述夹板气缸，所述一对侧夹板相互平行的设置于所述一对滑道上，所述侧夹板能够在所述夹板气缸的驱动下垂直于所述滑道滑动；

吸盘组件，所述吸盘组件安装于所述支撑架上，位于所述一对侧夹板之间，所述吸盘组件包括真空吸盘和真空发生器，所述真空发生器连接于所述真空吸盘。

优选地，所述吸盘组件还包括吸盘安装板，所述吸盘安装板设置于所述支撑架上，所述真空吸盘安装于所述吸盘安装板上。

优选地，还包括掉落检测装置，所述掉落检测装置包括传感器和接触杆，所述传感器设置于所述支撑架上，所述吸盘安装板上设有通孔，所述接触杆可滑动的设于所述通孔内，所述传感器能够检测其与所述接触杆之间的距离。

优选地，还包括报警装置，当所述距离大于预定值时，所述报警装置发出报警信号。

优选地，所述传感器为光电传感器。

优选地，所述吸盘组件为四个，每个所述吸盘组件包括四个真空吸盘和一个真空发生器，所述四个真空吸盘分别设于所述吸盘安装板的四角。

优选地，每个所述侧夹板设置于一块连接板上，所述连接板通过一对滑块可滑动地连接于所述一对滑道。

优选地，还包括气源装置，所述气源装置分别连接于所述夹板气缸和所述真空发生器。

优选地，所述气源装置通过第一控制电磁阀与所述夹板气缸连接，通过第二控制电磁阀与所述真空发生器分连接。

优选地，所述支撑架上方设有法兰，所述法兰用于连接至机器人的腕部。

本实用新型的有益效果在于：

1、真空吸盘在气源和真空发生器产生的真空作用下，吸住物品，同时一对夹板气缸驱动一对侧夹板沿滑道相向运动，夹住物品，利用侧夹板与真空吸盘的配合，牢牢抓取物品，有效防止物品在搬运或转向的过程中掉落，提高搬运效率。