[实用新型]无人机及其机臂系统

说明书

本公开涉及一种无人机及其机臂系统，其中，机臂系统包括：机臂(100)；旋翼总成(200)，连接在所述机臂(100)的第一端；驱动装置(300)，连接在所述机臂(100)的第二端，用于驱动所述机臂(100)转动。通过上述技术方案，本公开提供的机臂系统具有单独控制机臂转动的驱动装置，从而能够通过驱动装置带动机臂进而带动旋翼总成实现倾转，各个机臂系统均可以通过各自的驱动装置控制机臂旋转，提高了单个机臂的灵活性。此外，由于机臂系统本身具有较强的独立性和集成性，可以适配于不同的无人机，当机臂系统出现故障时，可以单独维修或更换，不需对整个机身进行处理。

技术领域

本公开涉及无人机技术领域，具体地，涉及一种无人机及其机臂系统。

背景技术

无人机在飞行过程中，依靠机身上的旋翼提供竖直向上的升力，以使其维持在空中某一高度。而当无人机需要在空中某一高度的平面内纵向或是横向飞行时，通常需要借助机臂带动与其相连的旋翼同步倾转来实现。现有技术中，以多旋翼无人机为例，各个旋翼的机臂大多通过联动机构进行旋转，即通过一个驱动机构控制多个旋翼同步倾转。这样，当其中一个机臂转动时，其他机臂会通过联动机构同步旋转，无法满足单个或某几个旋翼倾转的需求，导致单个旋翼的灵活性能较差。

实用新型内容

本公开实施例的一个目的是提供一种无人机的机臂系统，该机臂系统能够实现单独机臂的旋转。

本公开实施例的另一个目的是提供一种无人机，该无人机配置有本公开实施例提供的机臂系统。

为了实现上述目的，本公开实施例提供一种无人机的机臂系统，包括：机臂；旋翼总成，连接在所述机臂的第一端；以及驱动装置，连接在所述机臂的第二端，用于驱动所述机臂转动。

可选地，所述驱动装置包括第一倾转舵机、同轴连接在所述第一倾转舵机的输出轴的第一传动轴以及同轴连接在所述机臂的第二端的第二传动轴，所述第一传动轴和所述第二传动轴通过传动件配合传动。

可选地，所述第一传动轴和所述第二传动轴互相平行，所述传动件为皮带，所述第一传动轴上形成有用于支撑所述皮带的第一带轮，所述第二传动轴上形成有用于支撑所述皮带的第二带轮。

可选地，所述第一带轮和/或所述第二带轮的两个端面处设置有径向凸出的限位板，以与所述第一带轮和/或所述第二带轮形成用于容纳所述皮带的轮槽。

可选地，所述第一带轮和/或所述第二带轮的径向外侧设置有用于使二者具有相互远离的趋势以拉紧紧所述皮带的限位座。

可选地，所述第一带轮和所述第二带轮均为同步带轮，所述皮带为与所述同步带轮匹配的同步皮带。

可选地，所述机臂系统还包括用于将所述机臂安装到所述无人机机身上的第一安装座，所述第一座包括：水平板；第一支撑板，垂直于所述水平板，用于支撑所述机臂；第二支撑板，垂直于所述水平板，用于支撑所述第一传动轴；第三支撑板，垂直于所述水平板，用于支撑所述第二传动轴；以及安装板，垂直于所述水平板，用于安装所述第一倾转舵机。

可选地，所述旋翼总成包括旋翼、用于驱动所述旋翼转动的电机、以及用于安装所述电机的电机座，所述电机座可沿所述机臂的延伸方向倾转地连接在所述机臂的第一端。

可选地，所述旋翼总成还包括安装在所述机臂的第一端的第二倾转舵机，所述第二倾转舵机的输出轴垂直于所述机臂的延伸方向，所述电机座固定在所述第二倾转舵机的输出轴上。

根据本公开实施例的第二个方面，提供一种无人机，包括机身和根据以上所述的无人机的机臂系统。

可选地，所述无人机为固定翼飞机，所述固定翼飞机包括主翼和机身，所述机臂系统安装在所述主翼或所述机身上。

可选地，所述无人机为多旋翼飞机，所述机臂系统的数量为一个或多个。