[实用新型]一种吸取式颗粒搬运AGV小车

说明书

本实用新型公开了一种吸取式颗粒搬运AGV小车，小车包括物料取放机构、升降机构、连接机构、保护机构、运货机构和行走机构。物料取放机构实现对物料的获取和放置，升降机构实现取放机构在竖直方向上的升降运动，连接机构为升降机构和物料取放机构提供连接和运动时的导向，保护机构对内部机构实现保护，运货机构实现对加工完成物料的运送，行走机构可以实现全方位行走。本实用新型能够实现对颗粒状物料的快速获取，通过全方位行驶将其搬运至任意地点，自动卸下物料，配合推车对大规模加工成品进行拖运等功能，并且能够适应各种地形和工厂布置，能随意更改运输路线。具有高效、智能、可靠的优点，是为无人化工厂物流环节提供了技术基础。

技术领域

本实用新型涉及一种吸取式颗粒搬运AGV小车，特别是针对塑料弹球，小钢球，丸型零件等轻质小颗粒工件的物流搬运。

背景技术

随着工业智能化的发展，仓储物流机器人如雨后春笋般进入了各个物料搬运领域。机器人的使用缩短了物料在各个生产线周转的时间和人力成本，大大提高了工业生产效率。而目前的一些固定搬运流水线虽然实现了自动化，但存在体积大、不易更改、运输效率慢等缺点。所以具备高效、自动、灵活性能的AGV搬运小车，才是未来无人化工厂的基础。

一些颗粒状产品的加工生产，比如塑料弹球，小钢球，丸型零件等，由于存在颗粒小、质量轻等产品特性，使得物料在搬运过程中存在取放困难，容易掉落等特点。因此，相应的AGV小车在物料获取上就需要更为特殊的设计，但市场上目前还没有一款针对颗粒物料搬运的无人化工厂AGV自动搬运小车。

发明内容

本实用新型的目的是克服现有技术的不足，提供一种新型的吸取式颗粒搬运AGV小车及其物料取放方法。

一种吸取式颗粒搬运AGV小车，包括物料取放机构、升降机构、连接机构、保护机构、运货机构和行走机构；

所述的物料取放机构包括涵道取放装置、送料管和固定管环；所述的升降机构包括固定脚架、立柱、横柱、升降台座、步进电机、丝杠和螺母座；所述的连接机构包括脚座、长立柱、横梁、固定斜板、Z型板、直线轴承、直线导轨和固定法兰；所述的保护机构包括保护侧板、保护横板、连接角座、第二连接梁、第一连接梁、舵机和摄像头；所述的运货机构包括电磁座、连接杆、套筒、鱼眼轴承杆、限位杆和运车板；所述的行走机构包括麦克达姆轮、避震器和连接座；

物料取放机构通过连接机构和升降机构通过连接机构连接并导向，保护机构和连接机构固定连接，运货机构连接在车身前端，涵道取放装置和连接机构末端连接，送料管一端和涵道取放装置下部的出料口连接，另一端和固定管环连接，固定脚架和车板螺栓连接，脚架上装有立柱，两侧立柱和上下两根横柱通过角件连接，横柱通过角件和升降台座的背面连接固定，升降台座的下部和车板固定，车板处开孔，步进电机从通过孔下沉安装，步进电机通过联轴器和丝杠连接，丝杠上连接有螺母座；长立柱通过脚座和车板螺栓连接，横梁通过角件和两根长立柱固定，固定法兰通过螺栓固定在横梁上，直线轴承固定在Z型板上，直线导轨下部和固定法兰，直线导轨和直线轴承配合，Z型板的下部竖直板和螺母座通过螺栓连接，另一竖直板和物料取放机构螺栓连接，固定斜板连接Z型板前后两端，保护侧板和两根长立柱连接，保护横板和保护侧板通过角件连接，第一连接梁和长立柱通过角件连接，第二连接梁上固定有舵机，舵机上连接摄像头，连接角座连接固定管环，连接杆通过套筒固定在运车板上，鱼眼轴承杆通过内部轴承和连接杆配合连接，两根限位杆安装在运车板上，并对鱼眼轴承杆的杆部进行限位，鱼眼轴承杆的末端和电磁座通过螺栓螺纹连接，连接座固定在车板上，麦克达姆轮通过避震器和连接座连接。

所述的升降机构处于最顶端时，送料管的出料口端高于固定管环，存在一个45度的斜坡角度。

所述的步进电机的下沉安装降低机构整体的重心，保护侧板为镂空加肋长板型。

所述的两根限位杆的间隔距离和鱼眼轴承杆的长度比例可以调整，末端电磁座能有左右20度范围的摆动空间调整。