[实用新型]一种焊接机器人用寻位装置

说明书

本实用新型提出一种焊接机器人用寻位装置，包括安装箱、激光测距传感器、单片机和安装板，所述安装箱左端和右侧均开设有转动腔，所述转动腔内部固定连接有转动轴，所述转动轴外壁转动连接有U形架，所述U形架右端固定安装有第一伺服电机，且第一伺服电机输出端与转动轴右端固定连接，所述激光测距传感器固定安装在安装箱内部上端，所述安装箱内部左端固定安装有横向转角传感器，所述安装箱内部右端固定安装有纵向转角传感器。本实用新型滚齿机的上料装置通过设置有一系列的结构使本寻位装置便于对下一次焊接时进行校准，避免焊接机器人移动范围超出装置的探测位置，使得寻位更加准确不会产生焊接的紊乱，提高了焊接的效率。

技术领域

本实用新型涉及寻位装置技术领域，具体涉及一种焊接机器人用寻位装置。

背景技术

焊接机器人是从事焊接(包括切割与喷涂)的工业机器人。根据国际标准化组织工业机器人属于标准焊接机器人的定义，工业机器人是一种多用途的、可重复编程的自动控制操作机，具有三个或更多可编程的轴，用于工业自动化领域。为了适应不同的用途，机器人最后一个轴的机械接口，通常是一个连接法兰，可接装不同工具或称末端执行器。焊接机器人就是在工业机器人的末轴法兰装接焊钳或焊(割)枪的，使之能进行焊接，切割或热喷涂。目前机器人焊接激光扫描寻位大多采用单点扫描寻位。最主要、最关键的技术问题：而采用单点扫描寻位仅能对简单工件、简单的焊缝进行一次扫描寻位，可能会存在扫描寻位盲区，导致寻位不准确或寻位紊乱，从而使焊接效率低，速度慢，且精度不高。

实用新型内容

针对上述问题，本实用新型提出一种焊接机器人用寻位装置，包括安装箱、激光测距传感器、单片机和安装板，所述安装箱左端和右侧均开设有转动腔，所述转动腔内部固定连接有转动轴，所述转动轴外壁转动连接有U形架，所述U形架右端固定安装有第一伺服电机，且第一伺服电机输出端与转动轴右端固定连接，所述激光测距传感器固定安装在安装箱内部上端，所述安装箱内部左端固定安装有横向转角传感器，所述安装箱内部右端固定安装有纵向转角传感器，所述安装箱内部下端固定连接有数据处理盒，所述安装板下端通过第一螺钉固定安装有第二伺服电机，所述第二伺服电机输出端固定连接有转动盘，所述转动盘上端与安装箱下端固定连接。

进一步改进在于：所述U形架右端固定连接有固定支座，所述第一伺服电机固定安装在固定支座上端。

进一步改进在于：所述数据处理盒内部安装有PCB板，所述PCB板上端固定安装有单片机，所述数据处理盒上端开设有散热孔。

进一步改进在于：所述转动轴与U形架匹配转动连接。

进一步改进在于：所述U形架上端铺设有防护垫，所述防护垫位于安装箱下端中部。

进一步改进在于：所述安装板下端两侧均固定连接有安装支腿，所述安装支腿上端固定安装有第二螺钉。

本实用新型的有益效果：

一、本实用新型通过安装有激光测距传感器、横向转角传感器、纵向转角传感器、单片机、第一伺服电机和第二伺服电机，可以根据焊接机器人焊接的移动范围，通过第一伺服电机带动安装箱转动从而进行上下寻位，同时可以通过第二伺服电机带动U形架转动从而进行左右寻位，便于对下一次焊接时进行校准，避免焊接机器人移动范围超出装置的探测位置，使得寻位更加准确不会产生焊接的紊乱，提高了焊接的效率；

二、通过安装有防护垫，可通过第一伺服电机带动安装箱进行转动，保证转动的稳定性，防止安装箱与U形架产生碰撞，保证了寻位的灵活性；

三、通过安装有安装支腿和第二螺钉，可方便将装置整体固定安装在焊接机器人的一侧，便于进行安装，提高整体的稳定性。

附图说明

图1为本实用新型的立体图；

图2为本实用新型的正视图；

图3为本实用新型的图2中A处放大图；