[实用新型]果蔬采摘机器人的底盘结构

说明书

本实用新型涉及一种果蔬采摘机器人的底盘结构。它包括构成长方体框架的前固定架、后固定架、左固定架、右固定架和框架底板；左固定架和右固定架的前端均设置有轴挡板；左固定架和右固定架的中部均设置有两个支撑挡板；左固定架和右固定架的中部均设置有两个相对布置的支撑架，两个相对布置的支撑架位于两个支撑挡板之间。本实用新型一种果蔬采摘机器人的底盘结构，轴挡板、支撑挡板和支撑架均具有一个与左(右)固定架的上、下板相抵的第一支撑点，另一个与左(右)固定架的上、下板内侧焊接的第二支撑点，在两个支撑点的作用下，果蔬采摘机器人的底盘结构荷载大幅提高，并且加强了底盘结构的稳定性。

技术领域

本实用新型涉及一种果蔬采摘机器人的底盘结构。属于机械技术领域。

背景技术

随着新农业生产模式和新技术的发展与应用，农业机器人逐步迈向农业生产主力军的行列，推动智慧农业的发展。采摘机器人作为农业机器人的重要类型，具有很大的发展潜力。当前，国内外农业机器人技术发展迅速，产品迅速跟进，现已取得阶段性成果。

在我国，现已自行研制了苹果采摘机器人，该机器人主要由两部分组成：两自由度的移动载体和五自由度的机械手。其中，移动载体为履带式平台，加装了主控PC机、电源箱、采摘辅助装置、多种传感器；五自由度机械手由各自的关节驱动装置进行驱动。机械手固定在履带式行走机构上，作业时直接与果实相接触的末端操作器固定于机械臂上。机械臂第一个自由度为升降自由度，中间三个自由度为旋转自由度，第五个自由度为棱柱关节。

履带式平台的底盘用于支承、安装发动机及其各部件、总成，形成采摘机器人的整体造型，并接受发动机的动力，使汽车产生运动，保证正常行驶，现有的果蔬采摘机器人的底盘结构荷载能力差，稳定性差，满足不了客户的需求。

发明内容

本实用新型的目的在于克服上述不足，提供了一种果蔬采摘机器人的底盘结构。

本实用新型的目的是这样实现的：

一种果蔬采摘机器人的底盘结构，其特点是：它包括前固定架、后固定架、左固定架、右固定架和框架底板，前固定架、后固定架、左固定架、右固定架和框架底板构成一个长方体框架；左固定架和右固定架的前端均设置有轴挡板；左固定架和右固定架的中部均设置有两个支撑挡板；左固定架和右固定架的中部均设置有两个相对布置的支撑架，两个相对布置的支撑架位于两个支撑挡板之间。

进一步的，轴挡板包括第一底板、第一边板和第一焊接板，第一底板、第一边板和第一焊接板构成一个具有开口的腔室，第一焊接板的两端向外延伸，第一焊接板上具有两个第一卡槽，以轴挡板与左固定架的安装为例，两个第一卡槽分别卡在左固定架的下板上边缘和上板下边缘后焊接固定，第一焊接板的两端分别与左固定架的上板和下板的内侧焊接固定；轴挡板与右固定架的安装同理。

进一步的，第一边板由第一底板上的延伸边折弯而成，第一底板上开有用于安装传动轴的孔和若干个固定孔。

进一步的，支撑挡板包括弓形板和第二边板，两个第二边板分别设置在弓形板的前后两边，以支撑挡板与左固定架的安装为例，弓形板的上端面与左固定架的上板下边缘相抵，弓形板的下端面与左固定架的下板上边缘相抵，两个边板的上部与左固定架的上板内侧焊接固定，两个边板的下部与左固定架的下板内侧焊接固定；支撑挡板与右固定架的安装同理。

进一步的，支撑架包括第二底板和第三边板，两者形成第二卡槽，以支撑架与左固定架的安装为例，两个第二卡槽分别卡在左固定架的下板上边缘和上板下边缘后焊接固定；支撑架与右固定架的安装同理。

进一步的，一种果蔬采摘机器人的底盘结构还包括左纵梁和右纵梁，左纵梁设置在左固定架的后端，右纵梁设置在右固定架的后端。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：