[实用新型]地面清洁机器人

说明书

地面清洁机器人(100)，包括：框架(30)，相对于所述框架(30)可活动的至少两个防撞器(10A‑10C，20A‑20C)，检测所述防撞器(10A‑10C，20A‑20C)中的每一个相对于所述框架(30)的运动的检测机构。根据本实用新型，所述两个防撞器(10A‑10C，20A‑20C)被设置在至少两层上，所述至少两层被分别布置在相对于所述机器人(100)的地面支承平面(P1)的不同高度上。

技术领域

本实用新型总体涉及一种地面清洁机器人，并且具体涉及一种具有废物回收和/或抽吸机构的地面清洁自动机器人。

背景技术

现有技术已知地面自动清洁装置，尤其是自动检测障碍物以便可随后绕过障碍物的地面自动清洁装置。这样的清洁装置通常包括一个，甚至是两个防撞器(pare-choc)，所述防撞器相对于框架可活动地安装。所述一个或多个防撞器装配有一个或多个传感器，所述传感器能够在与障碍物接触的时候检测防撞器的运动。例如，已知一种以商标销售的清洁装置，其商品名为“CLEANmaxx 06025Saugroboter Smart”，并且包括：

-两个下部前部防撞器，所述两个下部前部防撞器被布置在所述机器人的中间平面的两侧，所述中间平面包含所述机器人的主前进方向和地面支承平面的法线方向，

-一个上部前部箍，所述一个上部前部箍用于检测远程存在，装配有一个或多个红外线探测器并且旨在不接触地检测近处障碍物的存在。

这样的构造适用于具有有限高度的清洁机器人，通常低于5cm的清洁机器人，但是其不太适合更高高度的清洁机器人，尤其是被设计用于自动运行或者在将所述机器人衔接到抽吸弹性管之后手动运行的“2合1”清洁机器人。实际上，在这种情况下，所述清洁机器人是否检测到相对于地面位于某个高度的障碍物是不确定的。这导致没有检测到障碍物并且清洁机器人卡在该障碍物处。

实用新型内容

本实用新型的目的是克服上述现有技术的缺点并且具体地首先提供一种清洁机器人，所述清洁机器人允许检测所有的障碍物，不管清洁机器人的高度也不管障碍物的高度。

为此，本实用新型的第一方面涉及一种地面清洁机器人，其包括：

-框架，

-相对于所述框架可活动的至少两个防撞器，

-检测所述防撞器中的每一个相对于框架的运动的检测机构，

其特征在于，所述两个防撞器被设置在至少两层上，所述至少两层被分别布置在相对于所述机器人的地面支承平面的不同高度上。

所述机器人装配有一个或多个移动构件，例如轮子，所述移动构件在运行时搁置在地面上。与移动构件(例如轮子)相切的平面限定了所述机器人的支承于地面的地面支承平面。

本实用新型提出为清洁机器人配备双层防撞器，并且从而将所述防撞器分布在两个不同的高度或海拔上。因此，本实用新型提供了一个简单的技术方案以允许清洁机器人尤其是高度高的清洁机器人改善对位于较高处的障碍物的检测。清洁机器人的检测灵敏度因此得以改善。

有利地，所述层中的至少一层包括多个防撞器。

在第一变形实施方式中，所述两层中的每一层包括多个防撞器。

在第二变形实施方式中，所述层中的一层包括多个防撞器并且另一层包括仅一个防撞器。

有利地，所述一个或多个具有多个防撞器的层具有两个侧向防撞器，所述两个侧向防撞器被设置在所述机器人的中间平面的两侧，所述中间平面垂直于地面支承平面。