[实用新型]地面清洁机器人

权利要求书

1.地面清洁机器人，包括：

-框架(30)，

-相对于所述框架(30)可活动的至少两个防撞器(10A-10C，20A-20C)，

-检测所述防撞器(10A-10C，20A-20C)中的每一个相对于所述框架(30)的运动的检测机构，

所述两个防撞器(10A-10C，20A-20C)被设置在至少两层上，至少两层被分别布置在相对于所述机器人(100)的地面支承平面(P1)的不同高度上，

其特征在于，

-所述层中的至少一层包括多个防撞器(10A-10C，20A-20C)，并且

-经过一层的两个相邻防撞器之间的分隔区域的地面支承平面(P1)的法线穿过另一层的防撞器。

2.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述两层中的每一层包括多个防撞器(10A-10C，20A-20C)。

3.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述层中的一层包括多个防撞器并且另一层包括仅一个防撞器。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的清洁机器人，其特征在于，所述一个或多个具有多个防撞器的层包括两个相对于机器人的前进方向的侧向防撞器(10A，10C；20A，20C)。

5.根据权利要求4所述的清洁机器人，其特征在于，所述一个或多个具有多个防撞器的层包括一个中央防撞器(10B；20B)，所述中央防撞器(10B；20B)被插入至所述两个侧向防撞器(10A，10C；20A，20C)之间。

6.根据权利要求5所述的清洁机器人，其特征在于，所述中央防撞器(10B)具有两个倾斜的侧肋，分别朝向两个侧向防撞器(10A，10C)定向，将所述中央防撞器(10B)的内表面和外表面连接在一起，所述外表面比所述内表面大。

7.根据权利要求3所述的清洁机器人，其特征在于，具有多个防撞器的层位于地面支承平面(P1)和具有仅一个防撞器的层之间。

8.根据权利要求1至3中任一项所述的清洁机器人，其特征在于，所述两层中的第一层的一个或多个防撞器被设置为相对于第二层的防撞器向所述第二层的一个或多个防撞器的外包络面的内部缩进。

9.根据权利要求8所述的清洁机器人，其特征在于，所述第二层位于所述地面支承平面(P1)和所述第一层之间。

10.根据权利要求1至3中任一项所述的清洁机器人，其特征在于，远程存在检测装置(40)被插入至所述两层(10A-10C，20A-20C)之间。

11.根据权利要求1至3中任一项所述的清洁机器人，其特征在于，每个防撞器装配有至少一个用于检测所述防撞器相对于所述框架的运动的检测装置。

12.根据权利要求11所述的清洁机器人，其特征在于，分别位于所述两层上的并且由相同的地面支承平面(P1)的法线穿过的两个防撞器形成一对关联防撞器，并且所述两层中的一层的防撞器的检测装置与另一层的关联防撞器的检测装置并联地连接至控制中央单元。