[实用新型]一种机器人自动示教系统

说明书

本实用新型公开了一种机器人自动示教系统，涉及工业控制领域。包括：机器人、感应装置和控制装置，所述机器人内设有用于驱动所述机器人运动的内部控制系统，所述内部控制系统、所述感应装置与所述控制装置通信连接；所述感应装置包括初始传感器、两个定向传感器和定位传感器，所述感应装置用于感应所述机器人；所述控制装置依据两个所述定向传感器，控制所述机器人处于预设示教方向，所述控制装置用于依据所述定位传感器，控制所述机器人移动至第二示教位置；所述定位传感器与两个所述定向传感器所形成直线之间的间距小于所述机器人的宽度。增加了示教过程的速度，也增加了示教过程中机器人到达位置后的精度，有利于示教过程的进行。

技术领域

本实用新型涉及工业控制领域，尤指一种机器人自动示教系统。

背景技术

在科技发展的今天，机器人的发展在人们的生活生产中起着重要的作用。工业机器人是工业发展中重要的组成部分，主要用于物料的抓取、放置和移动，为了使机器人能够按照工艺的需求，完成上述对应的动作，用户必须对机器人的各个位置进行编辑，即机器人的示教过程，各个位置即为示教点。

目前，机器人在示教时，需要用户操作机器人的示教盒，按机器人原厂固定的逻辑和操作方式来进行示教，但示教过程较为复杂，所需要的时间较长，且由于示教过程主要通过人工完成，示教的精度较低，不利于示教的进行。

发明内容

本实用新型的目的是提供一种机器人自动示教系统，增加了示教过程的速度，也增加了示教过程中机器人到达位置后的精度，有利于示教过程的进行。

本实用新型提供的技术方案如下：

一种机器人自动示教系统，包括：机器人、感应装置和控制装置，所述机器人内设有用于驱动所述机器人运动的内部控制系统，所述内部控制系统、所述感应装置与所述控制装置通信连接；所述感应装置包括初始传感器、两个定向传感器和定位传感器，所述感应装置用于感应所述机器人；所述控制装置依据两个所述定向传感器，控制所述机器人处于预设示教方向，所述控制装置用于依据所述定位传感器，控制所述机器人移动至第二示教位置；所述定位传感器与两个所述定向传感器所形成直线之间的间距小于所述机器人的宽度。

本技术方案中，通过多个传感器的设置，能够自动检测机器人是否到达需要的位置，以及依次确定机器人需要到达的直线以及机器人需要到达的固定位置，无需人工的参与，增加了示教过程的速度，也增加了示教过程中机器人到达位置后的精度，有利于示教过程的进行；通过定位传感器与两个定向传感器所形成直线之间的间距的控制，保证了两个定向传感器在感应到机器人时，定位传感器能够稳定地感应到机器人，减小了感应装置难以感应到机器人的可能，增加了示教系统的可靠性。

进一步，所述定位传感器与两个所述定向传感器所形成直线之间的间距大于所述机器人的宽度的一半。

本技术方案中，通过定位传感器与两个定向传感器所形成直线之间的间距的控制，减小了机器人移动到示教点时偏移的可能，也减小了机器人同时满足三个传感器要求时的可能，减小了机器人移动到示教点时，当前位置与第二位置有较大差异的可能。

进一步，两个所述定向传感器之间的固定间距大于所述机器人的宽度。

本技术方案中，通过增大两个定向传感器之间的间距，减小了一个定向传感器在检测到倾斜设置的机器人时，另一个定向传感器也能够检测到机器人的可能，只有竖直状态下的机器人能够被两个定向传感器同时检测到，减小了两个定向传感器同时检测到机器人时，机器人偏移的可能。

进一步，所述初始传感器与两个所述定向传感器所形成直线之间的间距大于所述机器人的宽度。

本技术方案中，当机器人脱离初始传感器向定向传感器的方向移动后，并在机器人到达定向传感器之后，机器人与初始传感器之间的间距较大，通过初始传感器位置的限定，减低了机器人在运动过程中接触到初始传感器的可能。