[实用新型]一种机器人用关节和机器人

说明书

本实用新型涉及一种机器人用关节，包括安装座，安装座上连接有电机和导轴，导轴轴向平行电机转轴轴向，电机的输出端连接传动轴，传动轴上套设有刹车片和刹车座，刹车片固定连接于传动轴，刹车座相对传动轴滑动设置，导轴上套设有弹性回复部件，刹车座滑动连接于导轴，且刹车座与导轴的连接处位于弹性回复部件远离刹车片的一侧，弹性回复部件自由舒展时，刹车片和刹车座之间具有间隙，刹车片和刹车座能够通过电磁吸合。运用该关节，由电磁力产生的刹车片和刹车座之间的摩擦力使该关节制动，不易损坏关节内部构件，多次使用制动精度不变，该机器人用关节结构简单，使用方便，效果良好。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，特别是一种机器人用关节和机器人。

背景技术

随着机器人技术领域的发展，越来越多的工业机器人、类人机器人或者是类动物机器人需要优良的机械关节结构，以达到流水线良好运转、模拟人类或者动物的运动方式，因此需要关节能够即时启动以及即时制动，现有的机器关节多采用插销卡齿式制动，大负载的情况下易造成插销卡齿的损坏而卡在机器关节内部，或者使用一段时间后插销卡齿变形造成制动精度的降低。

实用新型内容

本实用新型的发明目的在于：针对现有技术存在的现有的机器关节多采用插销卡齿式制动，大负载的情况下易造成插销卡齿的损坏而卡在机器关节内部，或者使用一段时间后插销卡齿变形造成制动精度的降低的问题，提供一种机器人用关节和机器人。

为了实现上述目的，本实用新型采用的技术方案为：

一种机器人用关节，包括安装座，所述安装座上连接有电机和若干个导轴，所有所述导轴轴向平行所述电机转轴轴向，所述电机的输出端连接传动轴，所述传动轴上套设有刹车片和刹车座，所述刹车片固定连接于所述传动轴，所述刹车座相对所述传动轴滑动设置，每个所述导轴上套设有弹性回复部件，所述刹车座滑动连接于所有所述导轴，且所述刹车座与每个所述导轴的连接处位于所述弹性回复部件远离所述刹车片的一侧，所述弹性回复部件自由舒展时，所述刹车片和所述刹车座之间具有间隙，所述刹车片和所述刹车座能够通过电磁吸合。

采用本实用新型所述的一种机器人用关节，启动后所述电机转动使得所述传动轴转动，并带动所述刹车片转动，需要制动时，所述刹车片和所述刹车座通过电磁吸合，所述刹车座沿所述传动轴向所述刹车片滑动，所述弹性回复部件被压缩，由电磁力产生的所述刹车片和所述刹车座之间的摩擦力使该关节制动，不易损坏关节内部构件，多次使用制动精度不变，制动后断电解除所述刹车片和所述刹车座的吸合，所述刹车座在所述弹性回复部件的作用下复位，以便关节下次启动，该机器人用关节结构简单，使用方便，效果良好。

优选地，所述弹性回复部件为弹簧。

优选地，所有所述导轴均匀分布设置。

优选地，所述刹车座为电磁结构件，所述刹车片为能被磁吸的结构件。

优选地，该机器人用关节还包括谐波减速器，所述谐波减速器的外轮连接所述安装座的一端，所述谐波减速器的内轮连接所述传动轴。

优选地，该机器人用关节还包括控制电路部件，所述控制电路部件连接于所述安装座上相对所述谐波减速器的另一端。

优选地，所述控制电路部件包括电路板。

优选地，该机器人用关节还包括输出连接部件，所述输出连接部件连接所述谐波减速器。

优选地，所述输出连接部件为法兰盘。

优选地，该机器人用关节还包括输出测量轴，所述输出测量轴连接所述输出连接部件，所述输出测量轴用于传递输出转速便于检测。

优选地，所述电机的轴心和所述传动轴的轴心均设有通孔，所述输出测量轴穿过所述电机的轴心通孔和所述传动轴的轴心通孔。