[实用新型]一种机器人用关节和机器人

权利要求书

1.一种机器人用关节，包括安装座(1)，其特征在于，所述安装座(1)上连接有电机(2)和若干个导轴(11)，所有所述导轴(11)轴向平行所述电机(2)转轴轴向，所述电机(2)的输出端连接传动轴(3)，所述传动轴(3)上套设有刹车片(4)和刹车座(5)，所述刹车片(4)固定连接于所述传动轴(3)，所述刹车座(5)相对所述传动轴(3)滑动设置，每个所述导轴(11)上套设有弹性回复部件(12)，所述刹车座(5)滑动连接于所有所述导轴(11)，且所述刹车座(5)与每个所述导轴(11)的连接处位于所述弹性回复部件(12)远离所述刹车片(4)的一侧，所述弹性回复部件(12)自由舒展时，所述刹车片(4)和所述刹车座(5)之间具有间隙，所述刹车片(4)和所述刹车座(5)能够通过电磁吸合。

2.根据权利要求1所述的机器人用关节，其特征在于，还包括谐波减速器(6)，所述谐波减速器(6)的外轮连接所述安装座(1)的一端，所述谐波减速器(6)的内轮连接所述传动轴(3)。

3.根据权利要求2所述的机器人用关节，其特征在于，还包括控制电路部件(7)，所述控制电路部件(7)连接于所述安装座(1)上相对所述谐波减速器(6)的另一端。

4.根据权利要求3所述的机器人用关节，其特征在于，还包括输出连接部件(8)，所述输出连接部件(8)连接所述谐波减速器(6)。

5.根据权利要求4所述的机器人用关节，其特征在于，还包括输出测量轴(81)，所述输出测量轴(81)连接所述输出连接部件(8)。

6.根据权利要求5所述的机器人用关节，其特征在于，所述电机(2)的轴心和所述传动轴(3)的轴心均设有通孔，所述输出测量轴(81)穿过所述电机(2)的轴心通孔和所述传动轴(3)的轴心通孔。

7.根据权利要求6所述的机器人用关节，其特征在于，所述传动轴(3)包括空心的输入测量轴(31)，所述输入测量轴(31)穿过所述电机(2)的轴心通孔，所述输出测量轴(81)穿过所述输入测量轴(31)的轴心通孔。

8.根据权利要求7所述的机器人用关节，其特征在于，所述控制电路部件(7)包括两个编码器，一个所述编码器连接所述输入测量轴(31)，另一个所述编码器连接所述输出测量轴(81)。

9.根据权利要求1-8任一项所述的机器人用关节，其特征在于，所述安装座(1)为柱形壳体，所述电机(2)、所述传动轴(3)、所述刹车片(4)和所述刹车座(5)均设于所述安装座(1)内。

10.一种机器人，其特征在于，包括至少两个机械构件，相邻两个所述机械构件之间连接有至少一个如权利要求1-9任一项所述的机器人用关节，相邻两个所述机械构件之间的所有所述机器人用关节串联设置。