[实用新型]骨科机器人手术足部固定装置

说明书

本实用新型涉及一种骨科机器人手术足部固定装置，包括用于固定足部的足部固定组件、用于与病床连接的固定杆以及用于连接足部固定组件与固定杆的连杆组件，连杆组件包括外端与足部固定组件球铰接的第一套筒以及外端与固定杆的球铰接的第二套筒。连杆组件上设有关节锁紧装置，关节锁紧装置用于锁定连杆组件的形状，还用于锁定连杆组件与固定杆之间的角度以及连杆组件与足部固定组件间的角度。固定杆上设置有若干安装孔，安装孔用于安装示踪器。本实用新型实现了骨科机器人手术无创伤式患者示踪器的体外固定，无需体表切口，减少了手术创伤，缩短了手术时间，更加方便医护人员在术中的操作，仅通过一个旋紧旋钮即可实现3个关节的固定，操作简单。

技术领域

本实用新型涉及一种固定装置，具体涉及一种骨科机器人手术足部固定装置。

背景技术

足部骨科手术时，需要保证机器人的示踪器（视觉系统）与患者足部相对位置固定，机器人才能正常手术。现有技术是在人体上开切口，安装示踪器，达到相对位置固定的目的，增加了手术创伤，延长了手术时间。

实用新型内容

本实用新型提供一种骨科机器人手术足部固定装置，减少了手术创伤，缩短了手术时间，保证了手术机器人的示踪器与患者足部相对位置固定的同时，更加方便手术人员的操作。

为解决上述技术问题，本实用新型采用如下技术方案：

骨科机器人手术足部固定装置，其特征在于：包括用于固定足部的足部固定组件、用于与病床连接的固定杆以及用于连接足部固定组件与固定杆的连杆组件，所述连杆组件包括外端与足部固定组件球铰接的第一套筒以及外端与固定杆的球铰接的第二套筒；

所述连杆组件上设有关节锁紧装置，所述关节锁紧装置用于锁定连杆组件的形状，还用于锁定连杆组件与固定杆之间的角度以及连杆组件与足部固定组件间的角度；

所述固定杆上设置有若干安装孔，所述安装孔用于安装示踪器。

作为本实用新型的进一步改进，所述连杆组件还包括上壳体和下壳体,所述第一套筒的内端与下壳体连接，所述第二套筒的内端与上壳体连接；所述第一套筒内滑动设置有第一顶杆，第二套筒内滑动设置有第二顶杆；

所述关节锁紧装置包括锁紧螺栓、位于上壳体内的第一锥形套和位于下壳体内的第二锥形套，所述锁紧螺栓依次穿过上壳体、第一锥形套、第二锥形套与下壳体，所述锁紧螺栓的下端通过螺纹方式连接有旋钮；

所述第一锥形套外锥面与上壳体内壁之间以及第二锥形套外锥面与下壳体内壁之间分别设置有钢珠，所述上壳体中的钢珠与第二顶杆内端相接触，所述下壳体中的钢珠与第一顶杆内端相接触；

所述旋钮用于通过与锁紧螺栓螺纹配合以将上壳体和下壳体紧固在一起、且驱动第一锥形套和第二锥形套轴向移动，以向径向外侧挤压钢珠；

所述第一锥形套直径较小的一端与第二锥形套直径较小的一端相对设置。

作为本实用新型的进一步改进，所述足部固定组件通过第一关节轴承与第一套筒连接，所述固定杆通过第二关节轴承与第二套筒连接，所述关节轴承包括球体、与球体相配合的球窝以及设置在球窝中与所述球体相接触的推块，各顶杆的外端分别与所对应的关节轴承中的推块相接触，以推动推块将球体固定在球窝中。

作为本实用新型的进一步改进，所述足部固定组件包括与所述连杆组件球铰接的底板，所述底板上安装有柔性带。

作为本实用新型的进一步改进，所述底板为碳纤维材料制成。

作为本实用新型的进一步改进，所述固定杆的下端安装有固定锁紧装置，所述固定锁紧装置包括紧固块、安装在紧固块上部的紧固螺栓和位于紧固块底部的固定开口，所述紧固块上设置有与固定杆相配合的通孔，紧固块上开设有与紧固螺栓相配合的螺纹孔，所述通孔与螺纹孔相通且所述通孔的轴线与螺纹孔的轴线垂直；