[实用新型]自动驾驶系统、激光雷达及其激光发射结构

说明书

本实用新型涉及一种自动驾驶系统、激光雷达及其激光发射结构，激光驱动板控制激光器发出激光光束，光束射入电机轴内，由于电机轴为空心轴，准直整形组件设置于电机轴内，因此激光器发射出来的光束可以呈小角度，激光光束经过凹透镜后角度变大，再通过凸透镜后，使激光光束其变成平行光，平行光经过第一反射镜片反射至目标物上，可以有效压缩发散角以提高激光光束质量。转子带动镜片支撑架转动，以带动第一反射镜片转动，从而使激光光束随第一反射镜片的转动而转动，多角度扫描目标物。定子与电机轴固定连接，因此电机轴与光轴同轴，整机更平稳，电机轴为空心轴，准直整形组件位于电机轴内，可以节省空间。

技术领域

本实用新型涉及激光雷达技术领域，特别是涉及一种自动驾驶系统、激光雷达及其激光发射结构。

背景技术

随着科学技术的不断发展，无人驾驶汽车逐渐受到人们的关注。无人驾驶汽车又称自动驾驶汽车或电脑驾驶汽车，是一种通过电脑系统实现无人驾驶的智能汽车。自动驾驶汽车拥有环境感知、路径规划和控制车辆动作的能力，让电脑自动地操作机动车辆。自动驾驶汽车在进行自主行驶的时候需要对周围环境进行感知，进而根据所得到的环境信息做出行为决策。环境感知能力是实现自动驾驶的前提，只有对汽车周围的环境进行准确和快速的感知，自动驾驶才可能得以实现。

自动驾驶汽车通过车上安装的各类传感器来获取周围环境信息，常用的传感器包括激光雷达。传统激光雷达的激光器发出的激光通常不可避免的存在发散角，且发散角较大，导致激光光束质量较差。

实用新型内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种可以有效压缩发散角以提高激光光束质量的自动驾驶系统、激光雷达及其激光发射结构。

一种激光雷达的激光发射结构，包括：

激光光源组件，包括激光器及激光驱动板，所述激光器与所述激光驱动板电连接；

电机组件，包括电机轴、定子及转子，所述定子与所述电机轴固定连接，所述转子相对于所述电机轴可转动，所述电机轴为两端开口的空心轴，所述激光器发出的光束能够射入所述空心轴内；

准直整形组件，包括凸透镜及凹透镜，所述凸透镜及所述凹透镜位于所述电机轴内，所述凸透镜与所述凹透镜沿远离所述激光器的方向间隔设置；及

反射组件，包括镜片支撑架及第一反射镜片，所述镜片支撑架与所述转子固定连接，所述第一反射镜片安装于所述镜片支撑架上，透过所述凸透镜的激光束由所述第一反射镜片反射至目标物上。

在其中一个实施例中，所述电机轴的内部形成有第一台阶，所述凸透镜设置在第一台阶上。

在其中一个实施例中，所述准直整形组件还包括隔圈，所述隔圈设置于所述电机轴内，所述隔圈搭在所述凸透镜上，所述隔圈的内壁形成有安置槽，所述凹透镜位于所述安置槽内。

在其中一个实施例中，所述隔圈的内壁包括直筒壁及斜壁，所述直筒壁位于所述凹透镜与所述斜壁之间，所述斜壁沿远离所述凹透镜的方向逐渐增大。

在其中一个实施例中，所述准直整形组件还包括发射垫圈及发射压圈，所述发射垫圈与所述发射压圈均位于所述电机轴内，所述发射垫圈设置在所述凹透镜及所述隔圈上，且所述发射垫圈位于所述发射压圈与所述隔圈之间。

在其中一个实施例中，还包括上支架，所述激光光源组件包括调节座，所述上支架上开设有收容槽，所述收容槽的底部开设有通光孔，所述调节座设置于所述收容槽内，所述激光器设置于所述调节座上且伸入所述通光孔内。

在其中一个实施例中，所述激光光源组件还包括导热垫，所述导热垫罩设于所述激光器上，所述调节座上开设有容纳槽，所述导热垫收容于所述容纳槽内。

在其中一个实施例中，所述定子与所述电机轴一体成型。

一种激光雷达，包括：