[实用新型]一种履带机器人

说明书

本实用新型属于攀爬机器人领域，尤其涉及一种履带机器人。所述履带机器人包括：底板、转动设置在底板两侧的侧板，与侧板连接的磁性履带机构，用于驱动磁性履带机构运动的履带驱动装置，设置在底板一端的清洗机构，以及设置在底板上的控制系统，所述控制系统分别与清洗机构、履带驱动装置电连接。通过将磁性履带机构设置在侧板上，侧板转动设置在底板两侧，即可实现履带机器人在塔筒上进行攀爬，当塔筒外径不同时，侧板会相对于底板转动，使磁性履带机构与塔筒表面更好的完成贴合，通用性高；再通过增加一个清洗机构以及控制系统，在控制系统的控制下，即可实现履带机器人的攀爬以及清洗工作，清洗效率高，减少因人工清洗导致的安全事故发生。

技术领域

本实用新型属于攀爬机器人领域，尤其涉及一种履带机器人。

背景技术

风力发电电源由风电机组、支撑发电机组的塔筒、蓄电池充电控制器、逆变器、卸荷器、并网控制器、蓄电池组等组成。由于风力发电是在室外环境进行，因此需要定期对风电机组叶片、塔筒等风电设备进行清洗维护，以增加风电设备的使用寿命。

当前对风电机组叶片、塔筒等风电设备的清洗工作主要依靠人工高空作业来完成，采用高空作业平台和蜘蛛人的方式进行清洗和维护，作业效率低。并且风电机组处于环境相对恶劣的地段，外部环境较为复杂，特别是受风雨雷电等不确定的自然因素的影响，严重威胁作业人员的工作安全。

因此，现有技术还有待于改进和发展。

实用新型内容

鉴于上述现有技术的不足，本实用新型的目的在于提供一种用于履带机器人，从而克服现有的风电设备由人工清洗导致的效率低下以及工人作业安全不能得到保证等问题。

本实用新型的技术方案如下：

本实用新型提供一种履带机器人，包括：底板、转动设置在底板两侧的侧板，与侧板连接的磁性履带机构，用于驱动磁性履带机构运动的履带驱动装置，设置在底板一端的清洗机构，以及设置在底板上的控制系统，所述控制系统分别与清洗机构、履带驱动装置电连接。

本实用新型的更进一步优选方案是：所述清洗机构包括设置在底板一端的滚刷安装架，转动设置在滚刷安装架上的滚刷。

本实用新型的更进一步优选方案是：所述清洗机构还包括设置在滚刷安装架上用于驱动滚刷旋转的滚刷驱动装置。

本实用新型的更进一步优选方案是：所述清洗机构还包括设置在滚刷一侧的冲洗组件。

本实用新型的更进一步优选方案是：所述履带机器人还包括设置在底座上的用于固定电缆、油管或水管的线夹机构。

本实用新型的更进一步优选方案是：所述磁性履带机构包括：与侧板连接的履带安装架，转动设置在履带安装架上的从动轮和主动轮，以及连接从动轮和主动轮的磁性履带；所述主动轮与履带驱动装置连接。

本实用新型的更进一步优选方案是：所述履带机器人还包括与履带安装架连接的用于防止履带机器人翻转的第一平衡机构。

本实用新型的更进一步优选方案是：所述第一平衡机构包括：连接履带安装架的平衡支架，设置在平衡支架上远离履带安装架一端的第一平衡轮，以及设置在平衡支架与第一平衡轮之间用于为第一平衡轮提供缓冲弹力的第一弹性机构。

本实用新型的更进一步优选方案是：所述履带机器人还包括与履带驱动装置连接的用于防止履带机器人翻转的第二平衡机构。

本实用新型的更进一步优选方案是：所述履带机器人还包括与底板连接的用于防止履带机器人掉落的吊钩。