[实用新型]挂拆地线机器手

说明书

一种挂拆地线机器手，由定位装置，调角装置，抓握装置组成。定位装置采用现有的xyz定位机构；调角装置包括支架，支架底部有轴固定在定位装置上，支架可以绕此轴旋转；支架通过轴连接摆臂，摆臂可以绕此轴旋转；摆臂中是可以沿摆臂进出的抓握装置，抓握装置前端是套筒，可以套住挂线钩,并带动挂线钩的螺杆旋转，实现挂拆地线。这种结构，套筒的位置和朝向分开调整，二者互不干扰，操作简单；抓握装置可以伸缩，更加方便位置和朝向的调整；使用套筒套住挂钩，实现挂钩移动和紧固放松，简单可靠。

技术领域：

本发明涉及一种机器手，特别是高压线挂拆地线机器手。

背景技术：

高压线在检修前，要在线上临时固定一个金属挂钩，挂钩接一根长铜线到大地，作为地线，来消除高压线上残余的电量；检修完毕，拆下地线，这一过程称为挂拆地线。

目前挂拆地线由人工完成，人站在吊车吊篮内， 手持长杆，将挂钩挂到高压线上，检修完取下挂钩。人站在吊车上，高处危险，地线沉重，用长杆举起，比较费力。

2015203360013公开了一种装拆地线多关节机器人，在其长度范围内，其末端夹具可以到达空间任意一点，也可以指向任意方向，从而在拆地线的时候可以对准并取下挂钩，挂地线也能实现。但这种结构夹具自身不能伸缩，夹具的位置和朝向，完全依靠手臂调节，而调整每个手臂都会同时改变夹具的方向和位置，需要不断仔细调整才能使夹具对准挂线夹，使用起来很麻烦；夹具过于简单，挂线夹容易从夹具脱落；挂线夹和机器手之间缺乏有效绝缘，不能现场使用。

发明内容：

本发明目的提供一种操作简单，算法简单，有效绝缘，快速完成挂拆线的机器手。

本方案使用的挂钩是已有的，自带螺栓，当挂钩挂在高压线上，拧紧螺栓固定挂钩；拧松螺栓取下挂钩，挂钩自带绝缘长杆。

本机器手由三部分组成：定位装置，调角装置，抓握装置。定位装置位于最下端，抓握装置在最上端，中间是调角装置。

定位装置调整抓握装置的xyz位置，结构采用现有技术，如由旋转底座和伸缩杆组成；或者xyz三个方向滑动的导轨滑台组成；或者导轨和伸缩杆组成；或者带关节的机械臂组成。

调角装置调整抓握装置的朝向。结构包括支架，支架底部是轴，该轴固定在定位装置上，支架可绕该轴旋转；支架通过轴连接摆臂，摆臂可绕此轴转动；摆臂上是抓握装置，抓握装置可滑动进出摆臂，方便抓住并移动挂钩。

抓握装置的功能是抓住挂钩，并拧动挂钩螺栓。结构包括电机，电机轴上固定套筒，电机和套筒在滑台上，随着滑台移动；套筒内部可以是内六角，或则沿着轴向切两道槽，从而可以卡住挂钩，实现挂钩的旋转。根据不同的挂钩形状，套筒可以替换成手抓等。

挂地线时，先将挂钩长杆套在抓握装置的套筒内，定位装置动作，使挂钩接近高压线，用调角装置调整挂钩方向，适当伸缩抓握装置，将挂钩挂在高压线上，然后抓握装置转动，拧紧挂钩螺栓，固定挂钩，完成挂线。

拆地线时，定位装置将抓握装置移动到挂钩的末端位置，调角装置通过支架的转动，摆臂的转动，调节抓握装置的朝向，使抓握装置的套筒对准挂钩长杆，抓握装置滑动伸出，套住长杆，旋转，将挂钩拧松，取下挂钩。

这种结构的机器手，在使用中先调节定位装置，固定抓握装置的位置，再调节调角装置，调节抓握装置的朝向，最后抓握装置伸缩，完成挂拆线。位置和朝向分开调整，二者互不干扰，操作简单；抓握装置可以伸缩，更加方便位置和朝向的调整；使用套筒套住挂钩，实现挂钩移动和紧固放松，简单可靠。

附图说明

图1常用的挂钩示意图。

图2调角装置和抓握装置结构示意图。

图3机器手整体结构示意图。