[实用新型]一种移动机器人刹车机构

说明书

本实用新型公开了一种移动机器人刹车机构，包括机架、轮毂以及连接机架和轮毂的支架，轮毂和支架之间连接有刹车装置，机架上设置有舵机、设于舵机上的线路板和受舵机驱动发生转动的刹车拉杆，刹车拉杆的端部和刹车装置之间连接有刹车绳，本实用新型通过舵机操纵刹车拉杆控制刹车绳进行刹车或复位，刹车距离短，刹车效果好，同时可以根据需要自动刹车以及取消刹车，控制更加精确且及时。

技术领域

本实用新型属于机器人领域，具体涉及一种移动机器人刹车机构。

背景技术

目前市场上的移动机器人刹车方式为电机反向刹车方式，移动机器人避障具体过程为：机器主板接到了超声波的信号后再给轮子的控制器发送减速的信号，接到刹车信号的轮子控制器会给轮子电机一个反向运转的信号，使轮子反向转动，但这需要控制器提供很大的电流，但是轮子一旦速度较快时机器和轮子的惯性很大，控制器很难提供足够大的电流和且电机的电流上限也不够，所以此方式的刹车距离会很长，刹车效果很差。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题就是提供一种刹车距离短且刹车效果好的移动机器人刹车机构。

为解决上述技术问题，本实用新型采用如下技术方案：一种移动机器人刹车机构，包括机架、轮毂以及连接机架和轮毂的支架，轮毂和支架之间连接有刹车装置，机架上设置有舵机、设于舵机上的线路板和受舵机驱动发生转动的刹车拉杆，刹车拉杆的端部和刹车装置之间连接有刹车绳。

进一步的，机架上设置有固定舵机的固定座，舵机连接在固定座的顶部。

进一步的，固定座上设置有安装槽，刹车拉杆位于安装槽内，舵机的驱动轴穿过固定座伸入安装槽中与刹车拉杆的中部相连。

进一步的，固定座包括连接固定座的顶板和可拆卸连接在顶板两侧的侧板，侧板朝向顶板的面上设置有供刹车绳穿过的限位槽。

进一步的，侧板相对的面上均设置有防止刹车拉杆沿舵机的输出轴的轴向移动的限位板。

进一步的，刹车装置为碟刹组件，碟刹组件包括安装在支架上的碟刹和固定在轮毂上的碟片，碟刹和刹车绳相连。

进一步的，碟刹包括与安装支架相连的连接件、连接在连接件上的定位件与转动连接在定位件上的刹车杆，定位件上设置有与碟片插接的刹车槽和受刹车杆推动伸入刹车槽的刹车片，刹车杆与刹车绳相连。

进一步的，定位件上设置有导向柱，导向柱上设置有供刹车绳通过的导向孔。

进一步的，刹车绳和刹车杆相连的一端与定位件之间连接有复位弹簧。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1、轮毂正常运行时刹车装置处于非工作状态，当机器需要减速时或避障时，移动机器人的主板会给舵机上方的线路板一个刹车信号，得到刹车信号的线路板会自动启动舵机工作，舵机带动刹车拉杆旋转，刹车拉杆旋转拉动刹车绳，刹车绳拉动刹车装置对轮毂进行刹车，当机器需要继续前行时，移动机器人的主板再给舵机上方的线路板一个取消刹车信号，得到取消刹车信号的线路板会自动启动舵机工作，舵机带动刹车拉杆向反方向旋转，使得刹车拉杆不再拉动刹车绳，刹车绳对刹车装置不再有拉力，刹车装置不再对轮毂进行刹车，通过舵机操纵刹车拉杆控制刹车绳进行刹车或复位，刹车距离短，刹车效果好。

2、固定座对刹车拉杆进行限位和保护，防止刹车拉杆脱离固定座和舵机，使得刹车拉杆只能在固定座的安装槽内受舵机驱动而发生转动，保证刹车的稳定性。

3、当刹车时，刹车绳拉动刹车杆在定位件上发生转动，刹车杆推动刹车片伸入刹车槽中贴紧碟片以阻止碟片继续转动，即阻止与碟片固定连接的轮毂继续转动，以进行刹车，刹车绳和刹车杆相连的一端与定位件之间连接有复位弹簧，刹车时，弹簧处于拉伸状态，当刹车绳不再拉动刹车杆进行转动时，想要复位的弹簧对于刹车杆的回位起到协助的作用，防止刹车杆无法回位。