[实用新型]海洋探测机器人

说明书

本实用新型提供一种海洋探测机器人，机器人与客户端通信连接，包括车体(3)，驱动所述车体的前端驱动机构(1)、后端驱动机构(2)、及安装在所述车体下部的水上推进器(7)，设置在所述车体上的防碰撞模组(5)，前视觉导航模组(12)，后视觉导航模组(13)，声纳扫描成像模组(6)，取水模组(14)，水采集和污泥采集模组(15)，传感器模组(17)，电台坐标信息扫描模组(10)，通信信号调置模组(11)，无人机(18)，无人机防水仓(19)以及设置在所述车体内的中央处理模块和固态电池。适用于近海、海岸的环境复杂海域的海洋水质探测、海洋环境监测及海岸线探测。

技术领域

本发明属于海岸机器人领域，尤其是涉及一种海洋探测机器人及其作业方法。

背景技术

目前对海洋生物环境、水质环境、污泥采样、水底生物探测是由水下机器人实现，现有技术的水下机器人系统复杂，功能单一，只能在水下使用，不能在陆地上行走，不能实现水陆二用，有的水下机器人对涉深有限制，也有的水下机器人容易造成信号迷失。

专业测量船体也无法或难以到达一定深度进行测量，且以测量人员操控为主，受其理论水平、实际工作经验的影响，使外业数据难免存在一定不足、粗差和或空白区。

发明内容

本发明为了解决现有技术的不足，提供一种海洋探测机器人及其作业方法，水路两栖，具备在线检测的生物识别、海底地形、海洋水环境、生态环境等多种功能，可实现对陆地污染物、近岸海域和海洋的污染状况进行动态监管，对陆地污染、海洋污染、海洋环境等的实时监测与预警分析，该机器人及作业方法适用于近海、海岸的环境复杂海域的海洋水质探测、海洋环境监测及海岸线探测。

本发明的技术手段是这样实现的。

一种海洋探测机器人，机器人与客户端通信连接，其特征在于：包括车体(3)，驱动所述车体的前端驱动机构(1)、后端驱动机构(2)、及安装在所述车体下部的水上推进器(7)，设置在所述车体上的防碰撞模组(5)，前视觉导航模组(12)，后视觉导航模组(13)，声纳扫描成像模组(6)，取水模组(14)，水采集和污泥采集模组(15)，传感器模组(17)，电台坐标信息扫描模组(10)，通信信号调置模组(11)，无人机(18)，无人机防水仓(19)以及设置在所述车体内的中央处理模块和固态电池；所述前端驱动机构(1)、后端驱动机构(2)，水上推进器(7)，防碰撞模组(5)，前视觉导航模组(12)，后视觉导航模组(13)，声纳扫描成像模组(6)，取水模组(14)，水采集和污泥采集模组(15)，传感器模组(17)，无人机(18)，无人机防水仓(19)均与所述中央处理模块电连接。机器人通过所述前端驱动机构(1)、后端驱动机构(2)在陆地上行走，通过所述水上推进器(7)在水中行走；机器人通过所述前视觉导航模组(12)，后视觉导航模组(13)，扫描捕捉信息，与预设的环境信息比较分析或者是按预设作业路线，借助所述电台坐标信息扫描模组(10)(GPS)，通信信号调置模组(11)(机器人与控制中心通讯的模块，负责数据的收发)，防碰撞模组(5)，声纳扫描成像模组(6)，自动识别陆地路况和水下路障、生态环境，选择优化路线行走，以及借助所述水采集和污泥采集模组(15)(带有水下高清视频镜头、生物识别模组)确定水下标准采水域；机器人启动所述取水模组(14)，引领所述水采集和污泥采集模组(15)下降；水样品或污泥样品经所述取水模组(14)的传输至样品存储器，经所述水质监测传感器模组(17)进行时实测量，将信息传回控制中心；所有系统均使用固态电池低压电力作为能源，既安全又不会污染环境，机器人在出发或返回时都要进行消毒(专用消毒站)，设有专用的充电配套设备。如此，机器人在中央处理模块智能控制指挥下，沿途对当前场所实况进行监测及探测，对水下水环境信息及生物活动情况进行监测及探测，对水样品和污泥样品进行监测及探测，将探测到的信息发回控制中心或特定的通信设备上。同时，当通信信号调置模组(11)与控制中心信号丢失，机器人与控制中心失去联系时，机器人控制无人机(18)起飞，无人机在附近基站寻找匹配的信号，搭建机器人与控制中心通信的中继，调整对标，将信号传递给机器人。如此，机器人上配一台无人机，有两种用途，①机器人行走路线不确定的情况下，无人机起飞查看前方需要行走线的当前情况，将时实信息传回机器人，机器人对前方路线分析后进行路线优化，避免路线不通的情况；②机器人行驶在海水中，由于特殊原因超出了控制信息范围时，无人机自动升空搜索基地控制信号，用无人机作为信号中转站让机器人回到基地信号的覆盖范围内。如此，无人机完成任务后自动回到机器人的无人机防水仓内，仓门由机器人中央处理模板自动控制打开及关闭。