[实用新型]焊接跟踪识别设备及焊接系统

说明书

本申请提供一种焊接跟踪识别设备及焊接系统。所述设备包括第一图像采集单元、第二图像采集单元及跟踪校正单元；第一图像采集单元用于按照当前图像跟踪方向对待处理焊缝进行图像采集，得到对应的第一焊缝图像；第二图像采集单元用于按照当前图像跟踪方向对已处理焊缝进行图像采集，得到对应的第二焊缝图像；跟踪校正单元与第一图像采集单元及第二图像采集单元电性连接，用于计算第一跟踪方向偏移量及第二跟踪方向偏移量，并分别基于第一跟踪方向偏移量和第二跟踪方向偏移量对第一图像采集单元及第二图像采集单元当前图像跟踪方向进行校正。所述设备可自行且精准地针对焊接前后的焊缝进行跟踪识别，以提高焊接效率，确保焊接质量。

技术领域

本申请涉及自动化焊接技术领域，具体而言，涉及一种焊接跟踪识别设备及焊接系统。

背景技术

随着社会的不断进步，自动化焊接技术因具有焊接效率高、焊接质量高等特点得到了飞速发展，而目前影响自动化焊接效果的最主要因素就是对焊缝的跟踪识别，跟踪识别能力越强，焊接的自动化水平也就越高。目前的焊缝跟踪识别技术在跟踪识别过程中存在焊缝识别偏差较大、无法自主抓取焊缝位置及仅针对焊接前的焊缝进行跟踪识别而无法确对应的焊接质量等缺点。

实用新型内容

为了克服现有技术中的上述不足，本申请的目的在于提供一种焊接跟踪识别设备及焊接系统，所述焊接跟踪识别设备能够自行且精准地针对焊接前后的焊缝进行跟踪识别，以提高焊接效率，并确保焊接质量。

就设备而言，本申请实施例提供一种焊接跟踪识别设备，所述设备应用于包括焊接机器人的焊接系统，所述设备包括第一图像采集单元、第二图像采集单元及跟踪校正单元；

所述第一图像采集单元用于按照当前图像跟踪方向对未经所述焊接机器人进行焊接处理的待处理焊缝进行图像采集，得到对应的第一焊缝图像；

所述跟踪校正单元与所述第一图像采集单元电性连接，用于根据所述待处理焊缝在所述第一焊缝图像中的特征点坐标，计算所述第一图像采集单元的第一跟踪方向偏移量，并基于所述第一跟踪方向偏移量对所述第一图像采集单元当前图像跟踪方向进行校正；

所述第二图像采集单元用于按照当前图像跟踪方向对由所述待处理焊缝经所述焊接机器人进行焊接处理后得到的已处理焊缝进行图像采集，得到对应的第二焊缝图像；

所述跟踪校正单元还与所述第二图像采集单元电性连接，用于根据所述已处理焊缝在所述第二焊缝图像中的特征点坐标，计算所述第二图像采集单元的第二跟踪方向偏移量，并基于所述第二跟踪方向偏移量对所述第二图像采集单元当前图像跟踪方向进行校正。

可选地，在本申请实施例中，上述第一图像采集单元与所述第二图像采集单元分别设置在所述焊接机器人的焊接器件的相对的两侧，以分别对由所述焊接机器人进行焊接处理前后的所述待处理焊缝进行图像采集。

可选地，在本申请实施例中，上述每个图像采集单元包括电荷耦合器件CCD相机、结构光发射器及微处理器；

所述微处理器与所述结构光发射器电性连接，用于控制所述结构光发射器向焊缝投射结构光；

所述CCD相机用于按照当前图像跟踪方向对投射有结构光的所述焊缝进行图像采集；

所述微处理器与所述CCD相机电性连接，用于对所述CCD相机采集到的焊缝图像进行焊缝特征点提取，得到该焊缝图像中存在的所有焊缝特征点坐标。

可选地，在本申请实施例中，上述结构光发射器为一字激光器，每个所述图像采集单元还包括激光滤光片及光学衰减片；

所述激光滤光片设置在所述CCD相机的采集镜头前，用于滤除焊接杂光；

所述光学衰减片设置在所述激光滤光片之前，用于降低焊接杂光对所述CCD相机的图像采集过程的干扰。