[实用新型]焊接跟踪识别设备及焊接系统

权利要求书

1.一种焊接跟踪识别设备，其特征在于，应用于包括焊接机器人的焊接系统，所述设备包括第一图像采集单元、第二图像采集单元及跟踪校正单元；

所述第一图像采集单元用于按照当前图像跟踪方向对未经所述焊接机器人进行焊接处理的待处理焊缝进行图像采集，得到对应的第一焊缝图像；

所述跟踪校正单元与所述第一图像采集单元电性连接，用于根据所述待处理焊缝在所述第一焊缝图像中的特征点坐标，计算所述第一图像采集单元的第一跟踪方向偏移量，并基于所述第一跟踪方向偏移量对所述第一图像采集单元当前图像跟踪方向进行校正；

所述第二图像采集单元用于按照当前图像跟踪方向对由所述待处理焊缝经所述焊接机器人进行焊接处理后得到的已处理焊缝进行图像采集，得到对应的第二焊缝图像；

所述跟踪校正单元还与所述第二图像采集单元电性连接，用于根据所述已处理焊缝在所述第二焊缝图像中的特征点坐标，计算所述第二图像采集单元的第二跟踪方向偏移量，并基于所述第二跟踪方向偏移量对所述第二图像采集单元当前图像跟踪方向进行校正。

2.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，所述第一图像采集单元与所述第二图像采集单元分别设置在所述焊接机器人的焊接器件的相对的两侧，以分别对由所述焊接机器人进行焊接处理前后的所述待处理焊缝进行图像采集。

3.根据权利要求2所述的设备，其特征在于，每个图像采集单元包括电荷耦合器件CCD相机、结构光发射器及微处理器；

所述微处理器与所述结构光发射器电性连接，用于控制所述结构光发射器向焊缝投射结构光；

所述CCD相机用于按照当前图像跟踪方向对投射有结构光的所述焊缝进行图像采集；

所述微处理器与所述CCD相机电性连接，用于对所述CCD相机采集到的焊缝图像进行焊缝特征点提取，得到该焊缝图像中存在的所有焊缝特征点坐标。

4.根据权利要求3所述的设备，其特征在于，所述结构光发射器为一字激光器，每个所述图像采集单元还包括激光滤光片及光学衰减片；

所述激光滤光片设置在所述CCD相机的采集镜头前，用于滤除焊接杂光；

所述光学衰减片设置在所述激光滤光片之前，用于降低焊接杂光对所述CCD相机的图像采集过程的干扰。

5.根据权利要求3所述的设备，其特征在于，所述跟踪校正单元包括控制器及电推缸调节机构；

所述控制器与每个所述图像采集单元中的微处理器电性连接，用于根据每个所述图像采集单元采集得到的焊缝图像中的焊缝特征点坐标，计算该焊缝图像中对应的特征点中心坐标，并计算每个所述图像采集单元当前图像跟踪方向在对应焊缝图像中的投影位置坐标与所述特征点坐标之间的跟踪方向偏移量；

所述控制器与所述电推缸调节机构电性连接，用于按照每个所述图像采集单元各自对应的跟踪方向偏移量，控制所述电推缸调节机构调节对应图像采集单元的当前图像跟踪方向，其中所述电推缸调节机构与每个所述图像采集单元中的CCD相机活动连接，以调节对应CCD相机的图像跟踪方向。

6.根据权利要求1-5中任意一项所述的设备，其特征在于，所述设备还包括焊缝识别单元；

所述焊缝识别单元与所述第一图像采集单元电性连接，用于根据所述第一图像采集单元采集到的第一焊缝图像，及所述待处理焊缝在所述第一焊缝图像中的所有特征点坐标，对所述待处理焊缝进行种类识别。

7.根据权利要求6所述的设备，其特征在于，所述设备还包括焊接策略生成单元；

所述焊接策略生成单元与所述焊缝识别单元电性连接，并与所述焊接机器人电性连接，用于根据所述焊缝识别单元针对所述待处理焊缝识别得到的焊缝种类结果生成匹配的焊接策略，并将生成的所述焊接策略发送给所述焊接机器人，以使所述焊接机器人按照所述焊接策略对所述待处理焊缝进行焊接处理。