[实用新型]爬行焊接机器人

说明书

本实用新型涉及焊接装置技术领域，尤其是涉及一种爬行焊接机器人。其包括可调式磁吸附模块、轮覆式行走机构、爬行机车架和焊接负载装置，焊接负载装置设置在爬行机车架上；轮覆式行走机构设置在爬行机车架的相对两端，用于给爬行机车架提供爬行动力；可调式磁吸附模块设置在爬行机车架上，且设置在两个轮覆式行走机构之间。本实用新型通过轮覆式行走机构，实现无轨道、无导向爬行，能够在大中型平面或弧面焊接结构件表面运动，可垂直爬壁，在前进或后退的运动时均能进行焊接作业，实现大中型结构件的全位置焊接，可明显减少焊接辅助时间，生产效率高；通过可调式磁吸附模块来调节磁吸附力大小，可实现平板及大曲率弧板爬行，工作环境适应性高。

技术领域

本实用新型涉及焊接装置技术领域，尤其是涉及一种爬行焊接机器人。

背景技术

在金属结构焊接领域，对钢制储罐、球罐、管道、船体等大中型平面或弧面设备进行焊接作业时，通常是采用手工作业为主，劳动强度大且工作环境恶劣，需要多名工人协同完成，对焊接工的技能需求较高，同时受多种因素影响会导致焊接质量无法保证，生产率低下。目前随着焊接技术和工业机器人技术的不断发展，目前市场上的焊接机器人多为关节式，其活动半径不足2米，不能有效解决大中型结构件的焊接问题。为了能解决大中型结构件焊接工作量不断加大、生产环境恶劣等极端情况下的焊接需求以及确保焊接质量，因此爬行式焊接机器人得到越来越多的应用。

针对现有技术焊接机器人无法对钢制储罐、球罐及船体等大中型平面或弧面结构件进行焊接作业，而人工进行大中型结构件平面或弧面焊接作业时，劳动强度大且工作环境恶劣，需要多名工人协同完成，对焊接工的技能需求较高，同时受多种因素影响会导致焊接质量无法保证，生产率低下。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种爬行焊接机器人，以解决现有技术中存在的技术问题。

本实用新型提供的爬行焊接机器人，包括可调式磁吸附模块、轮覆式行走机构、爬行机车架和焊接负载装置，所述焊接负载装置设置在所述爬行机车架上；

所述轮覆式行走机构设置在所述爬行机车架的相对两端，用于给所述爬行机车架提供爬行动力；

所述可调式磁吸附模块设置在所述爬行机车架上，且设置在两个所述轮覆式行走机构之间。

进一步的，所述轮覆式行走机构包括磁座、滚子链、主动轮、从动轮和第一驱动机构；

所述第一驱动机构固定设置在所述爬行机车架上；

所述主动轮和所述从动轮均转动设置在所述爬行机车架上；

所述主动轮和所述从动轮通过所述滚子链连接；

所述磁座设置在所述滚子链上。

进一步的，所述爬行机车架上设置有滑动槽；

所述从动轮滑动设置在所述滑动槽内；

所述滑动槽的侧壁上设置有第二驱动机构，用于带动所述从动轮在所述滑动槽内移动，实现所述滚子链的张紧。

进一步的，所述第一驱动机构包括伺服电机和转角减速电机，所述伺服电机与所述转角减速电机连接，所述伺服电机和所述转角减速电机均固定在爬行机车架上，所述主动轮固定在所述转角减速电机的法兰上，通过所述伺服电机能够带动所述主动轮转动。

进一步的，所述焊接负载装置包括焊接架和焊枪平摆机构；

所述焊接架固定设置在所述爬行机车架上；

所述焊枪平摆机构包括第一直线电机、第一直线导轨、第三驱动装置、第一传动齿轮和第一传动齿条；