[实用新型]爬行焊接机器人

权利要求书

1.一种爬行焊接机器人，其特征在于，包括可调式磁吸附模块、轮覆式行走机构、爬行机车架和焊接负载装置，所述焊接负载装置设置在所述爬行机车架上；

所述轮覆式行走机构设置在所述爬行机车架的相对两端，用于给所述爬行机车架提供爬行动力；

所述可调式磁吸附模块设置在所述爬行机车架上，且设置在两个所述轮覆式行走机构之间。

2.根据权利要求1所述的爬行焊接机器人，其特征在于，所述轮覆式行走机构包括磁座、滚子链、主动轮、从动轮和第一驱动机构；

所述第一驱动机构固定设置在所述爬行机车架上；

所述主动轮和所述从动轮均转动设置在所述爬行机车架上；

所述主动轮和所述从动轮通过所述滚子链连接；

所述磁座设置在所述滚子链上。

3.根据权利要求2所述的爬行焊接机器人，其特征在于，所述爬行机车架上设置有滑动槽；

所述从动轮滑动设置在所述滑动槽内；

所述滑动槽的侧壁上设置有第二驱动机构，用于带动所述从动轮在所述滑动槽内移动，实现所述滚子链的张紧。

4.根据权利要求2所述的爬行焊接机器人，其特征在于，所述第一驱动机构包括伺服电机和转角减速电机，所述伺服电机与所述转角减速电机连接，所述伺服电机和所述转角减速电机均固定在爬行机车架上，所述主动轮固定在所述转角减速电机的法兰上，通过所述伺服电机能够带动所述主动轮转动。

5.根据权利要求1所述的爬行焊接机器人，其特征在于，所述焊接负载装置包括焊接架和焊枪平摆机构；

所述焊接架固定设置在所述爬行机车架上；

所述焊枪平摆机构包括第一直线电机、第一直线导轨、第三驱动装置、第一传动齿轮和第一传动齿条；

所述第一直线电机固定设置在所述焊接架上，所述第一直线导轨与所述第一直线电机连接；所述第一传动齿轮转动设置在所述第一直线导轨上；所述第一传动齿轮与所述第一传动齿条啮合；所述第三驱动装置与所述第一传动齿轮连接。

6.根据权利要求5所述的爬行焊接机器人，其特征在于，所述焊接负载装置还包括焊枪角摆夹持机构；

所述焊枪角摆夹持机构包括角摆器、锁紧机构和卡箍；

所述角摆器与所述卡箍连接，用于带动设置在所述卡箍上的焊枪摆动；

所述锁紧机构设置在所述角摆器上，且与所述第一传动齿条固定连接。

7.根据权利要求5所述的爬行焊接机器人，其特征在于，所述焊接负载装置还包括激光跟踪平摆机构和激光跟踪模块；

所述激光跟踪平摆机构包括第二直线电机、第二直线导轨、第四驱动装置、第二传动齿轮和第二传动齿条；

所述第二直线电机固定设置在所述焊接架上，所述第二直线导轨与所述第二直线电机连接；所述第二传动齿轮转动设置在第二所述直线导轨上；所述第二传动齿轮与所述第二传动齿条啮合；所述第四驱动装置与所述第二传动齿轮连接；

所述激光跟踪模块包括相机、激光传感器、安装架和多滤光片；

所述相机、所述激光传感器和所述多滤光片均设置在所述安装架上；

所述安装架固定设置在所述第二传动齿条上。

8.根据权利要求5所述的爬行焊接机器人，其特征在于，所述焊接架上还设置有防风装置；

所述防风装置包括固定支架和防风罩体，所述固定支架的一端与所述焊接架连接，另一端与所述防风罩体连接；

所述固定支架包括伸缩平移板，所述伸缩平移板上开设有左右方向滑道及前后方向滑道，所述防风罩体上开设有上下方向滑道，使得所述防风罩体可在三个方向进行调整，调整结束后进行固定。

9.根据权利要求1所述的爬行焊接机器人，其特征在于，所述可调式磁吸附模块包括磁体模块和升降调节模块，所述升降调节模块与所述磁体模块连接，用于控制所述磁体模块升降；

所述升降调节模块具有多个可独立控制的升降机构，通过分别调节多个独立控制的所述升降机构，改变所述磁体模块与被吸附表面之间的夹角和/或间隙。

10.根据权利要求1所述的爬行焊接机器人，其特征在于，所述爬行机车架上还设置有姿态传感器。