[实用新型]自动化机械手

说明书

本实用新型公开了一种自动化机械手，涉及机械夹持技术领域，其技术方案要点是包括机架，固定在机架顶端的运动装置以及设置在运动装置顶端的抓取装置，所述抓取装置包括固定在运动装置底端的连接板、固定在连接板上的驱动件、由驱动件带动运动的连接块、铰接在连接块两侧的铰接板以及铰接在铰接板另一端的抓取板；抓取板上设置有与连接板转动连接的铰接轴；所述抓取板相互靠近的一侧开设有弧形槽。驱动件运动带动连接块上升下降，从而带动与连接块铰接的铰接板运动，铰接板运动带动与铰接板铰接的抓取板运动，使得两个抓取板彼此靠近或者远离；弧形槽能够在抓取板对杆状物体进行抓取时，为杆状物体提供放置空间，增加抓取的稳定性。

技术领域

本实用新型涉及机械夹持技术领域，尤其是涉及一种自动化机械手。

背景技术

在现代化的饿机械工业生产中，各种自动化机械大量替代工人去完成恶劣环境下的工作。如注塑模具领域，刚注塑完成后的模具温度较高，人工无法直接抓取，这时候一般采用机械手代替工人工作。参见图1，一种杆状注塑件5，包括杆体51和头部52。其中，头部52为最终的产品，杆体51为注塑过程中产生的胶口凝料。

现有技术中，授权公告号为CN204525508U的中国实用新型专利公布了一种连杆结构式抓取机械手，所述的缸固定板安装在机械手臂上，机械手臂的一端安装机械手安装块，机械手安装块上安装机械手支撑杆，机械手支撑杆上固定安装机械手安装板，所述的气缸安装在气缸固定板上，气缸轴安装在气缸内，抓手驱动杆安装在气缸轴上，所述的机械手驱动连杆安装在机械手安装板上，抓手安装在机械手驱动连杆上，所述的机械手安装板的上设置抓取深度调节螺栓，所述的机械手驱动连杆通过销轴安装在机械手安装板上，机械手驱动连杆能够转动，所述的机械手安装块通过紧定螺丝固定在机械手臂上，所述的气缸通过固定螺丝安装在气缸固定板上。

但是这种连杆结构式抓取机械手在使用的过程中，由于抓手的底端是板状结构，在对杆体51进行夹取的过程中，容易出现夹取不稳的情况，不利于机械手抓取效率的提高。

实用新型内容

针对现有技术存在的不足，本实用新型的目的在于提供一种自动化机械手，能够在夹取杆状物体时增加对杆状物体夹取的稳定性。

为实现上述目的，本实用新型提供了如下技术方案：一种自动化机械手，包括机架，固定在机架顶端的运动装置以及设置在运动装置顶端的抓取装置，所述抓取装置包括固定在运动装置底端的连接板、固定在连接板上的驱动件、由驱动件带动运动的连接块、铰接在连接块两侧的铰接板以及铰接在铰接板另一端的抓取板；抓取板上设置有与连接板转动连接的铰接轴；所述抓取板相互靠近的一侧开设有弧形槽。

通过采用上述技术方案，驱动件运动带动连接块上升下降，从而带动与连接块铰接的铰接板运动，铰接板运动带动与铰接板铰接的抓取板运动，使得两个抓取板彼此靠近或者远离；弧形槽能够在抓取板对杆状物体进行抓取时，为杆状物体提供放置空间，增加抓取的稳定性。

本实用新型进一步设置为：所述弧形槽靠近另一抓取板的一侧设置有弹性组件。

通过采用上述技术方案，弹性组件能够将位于弧形槽内的杆状物体弹出弧形槽，减少出现抓取板彼此远离后，杆状物体留在弧形槽内的情况出现。

本实用新型进一步设置为：所述弹性组件包括弹性板，所述弹性板的顶端和底端固定有固定块，所述抓取板靠近弹性板的一侧开设有供固定块连接的连接孔和长条孔。

通过采用上述技术方案，弹性板具有一定的弹性和形变量，当夹取板对杆状件进行夹取时，杆状件带动弹性板压缩；抓取板彼此远离松开杆状件后，弹性件复位，将位于弧形槽内的杆状件顶出。

本实用新型进一步设置为：弧形槽内还设有带动弹性板向远离弧形槽方向运动的顶出组件。

通过采用上述技术方案，顶出组件进行辅助顶出，减少弹性件无法回位的情况出现。