[实用新型]一种基于智能手机控制的水果采集机器人

说明书

本实用新型公开了一种基于智能手机控制的水果采集机器人，包括电源、控制部、整车运动部、采摘部和收集部。所述电源主要包括电池组和可调直流稳压模块，所述控制部主要包括带有蓝牙发射模块的智能手机、单片机以及蓝牙接收模块，所述整车运动部采用电动履带车，所述采摘部主要由基座、旋转轴、机械臂和采摘机械手组成，所述收集部主要包括扇形网、固定支架、步进电机、收集管和收集箱。本实用新型操作简单，控制方便，集采摘和收集于一体，农民利用大众化的智能手机就可以完成高处采摘作业，采摘收集全程通过手机控制，使得采摘作业更加富有趣味性，有利于减轻劳动强度，提高劳动生产积极性。

技术领域

本实用新型涉及智能农用机械领域，具体涉及一种基于智能手机控制的水果采集机器人。

背景技术

随着科学技术的飞速发展，智能手机逐渐得到普及并成为人们日常生活中不可或缺的一部分。智能手机的诞生推动了万物互联时代的到来，让信息传输变得更有价值。在诸多情况下，智能手机可以充当一台万能遥控器，通过不同的信息传输渠道实现远程或近程控制，让生产生活变得更简单。

虽然智能手机已经得到普及，但智能手机在农业机械控制领域的应用尚未得到推广，因此智能手机与农业机械的有机结合具有广阔的发展前景。目前，果园使用的大多数水果采摘机械自动化水平较低，更多情况下还是依赖人工辅助采摘，劳动强度并未减轻多少，而且采摘作业是一个较为枯燥的工作，因此，有必要发明一种操作简单、控制方便的水果采集机器人，在减轻劳动强度的同时让农业生产变得更有趣。

实用新型内容

本实用新型提供一种基于智能手机控制的水果采集机器人，利用基于蓝牙的智能手机APP控制水果采集机器人的多种运动，从而实现果实的采摘和收集。

为实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：

本实用新型一种基于智能手机控制的水果采集机器人包括电源、控制部、整车运动部、采摘部和收集部；

所述电源主要包括电池组和可调直流稳压模块，安装在所述整车运动部上并用外壳加以封装，外壳上留有电源充电接口，电源输出端分别与所述控制部、整车运动部、采摘部和收集部的用电器通过导线连接；

所述控制部主要包括带有蓝牙发射模块的智能手机、单片机以及蓝牙接收模块，所述智能手机带有相关控制的APP，APP发送指令至手机蓝牙发射模块，蓝牙发射模块与所述蓝牙接收模块根据相应通信协议进行配对，将数据传输至蓝牙接收模块，蓝牙接收模块与所述单片机串口通信并将指令传输至单片机，单片机与电源通过导线连接，接受指令后发出相应的控制信号；

所述整车运动部采用电动履带车，所述单片机与电动履带车内部的驱动模块通过导线相连，驱动模块与电源通过导线相连，控制电机组件运转进而带动传动机构实现整车运动部的运动；

所述采摘部主要由基座、旋转轴、机械臂和采摘机械手组成，所述基座安装在收集箱箱体上，所述旋转轴固定于基座上，底部设有电机及驱动电路，与单片机和电源分别通过导线相连；所述机械臂由两个直线电动推杆即臂长控制杆和角度控制杆组成，所述臂长控制杆与所述旋转轴顶部铰接，所述角度控制杆的两端分别与所述臂长控制杆和旋转轴铰接，驱动两杆伸缩的电机分别与内设驱动单元通过导线相连；所述机械手主要包括联轴器、连接支架、步进电机、舵机和剪刀，所述联轴器将臂长控制杆的头部与连接支架末端连在一起，所述连接支架一侧固定有步进电机，头部与剪刀铰接，剪刀开闭由两台微型舵机控制，所述步进电机与驱动单元通过导线相连；

所述收集部主要包括扇形网、固定支架、步进电机、收集管和收集箱，所述扇形网呈扇形凹面，其小端固定在收集管的进口端，所述固定支架一端固定在所述电动履带车上，另一端支撑所述步进电机和收集管，所述步进电机用于驱动扇形网的旋转，所述收集管出口端与收集箱的开口部分相对，所述收集箱固定于电动履带车的平台上。

优选的，所述电源中的电池组采用24V锂电池组，电池容量不低于20000mAh。