[实用新型]一种基于智能手机控制的水果采集机器人

权利要求书

1.一种基于智能手机控制的水果采集机器人，其特征在于，包括电源、控制部、整车运动部、采摘部和收集部；

所述电源主要包括电池组和可调直流稳压模块，安装在所述整车运动部上并用外壳加以封装，外壳上留有电源充电接口，电源输出端分别与所述控制部、整车运动部、采摘部和收集部的用电器通过导线连接；

所述控制部主要包括带有蓝牙发射模块的智能手机、单片机以及蓝牙接收模块，所述智能手机带有相关控制的APP，APP发送指令至手机蓝牙发射模块，蓝牙发射模块与所述蓝牙接收模块根据相应通信协议进行配对，将数据传输至蓝牙接收模块，蓝牙接收模块与所述单片机串口通信并将指令传输至单片机，单片机与电源通过导线连接，接受指令后发出相应的控制信号；

所述整车运动部采用电动履带车，所述单片机与电动履带车内部的驱动模块通过导线相连，驱动模块与电源通过导线相连，控制电机组件运转进而带动传动机构实现整车运动部的运动；

所述采摘部主要由基座、旋转轴、机械臂和采摘机械手组成，所述基座安装在收集箱箱体上，所述旋转轴固定于基座上，底部设有电机及驱动电路，与单片机和电源分别通过导线相连；所述机械臂由两个直线电动推杆即臂长控制杆和角度控制杆组成，所述臂长控制杆与所述旋转轴顶部铰接，所述角度控制杆的两端分别与所述臂长控制杆和旋转轴铰接，驱动两杆伸缩的电机分别与内设驱动单元通过导线相连；所述机械手主要包括联轴器、连接支架、步进电机、舵机和剪刀，所述联轴器将臂长控制杆的头部与连接支架末端连在一起，所述连接支架一侧固定有步进电机，头部与剪刀铰接，剪刀开闭由两台微型舵机控制，所述步进电机与驱动单元通过导线相连；

所述收集部主要包括扇形网、固定支架、步进电机、收集管和收集箱，所述扇形网呈扇形凹面，其小端固定在收集管的进口端，所述固定支架一端固定在所述电动履带车上，另一端支撑所述步进电机和收集管，所述步进电机用于驱动扇形网的旋转，所述收集管出口端与收集箱的开口部分相对，所述收集箱固定于电动履带车的平台上。

2.根据权利要求1所述的一种基于智能手机控制的水果采集机器人，其特征在于，所述电源中的电池组采用24V锂电池组，电池容量不低于20000mAh。

3.根据权利要求1所述的一种基于智能手机控制的水果采集机器人，其特征在于，所述电源中的可调直流稳压模块的输入电压范围为10～30V，输出电压调节范围为0.5～30V。

4.根据权利要求1所述的一种基于智能手机控制的水果采集机器人，其特征在于，所述APP的操作界面含有两大操作板块，分别为“整车运动模式”和“采集模式”，所述“整车运动模式”中含有“前进”、“后退”、“左转”、“右转”和“停车”的虚拟操作按键，所述“采集模式”中含有“旋转轴转向调节”、“机械臂臂长调节”、“机械臂仰角调节”、“剪刀姿态调节”、“剪刀开闭”和“扇形网角度调节”六个操作单元，每个操作单元分别设置相应的虚拟操作按键。

5.根据权利要求1所述的一种基于智能手机控制的水果采集机器人，其特征在于，所述臂长控制杆的最大行程为500mm，所述角度控制杆的最大行程为200mm，仰角调节范围为0～60°。

6.根据权利要求1所述的一种基于智能手机控制的水果采集机器人，其特征在于，所述微型舵机反应速度不低于0.1sec/60°，最大扭矩不低于2kg·cm。

7.根据权利要求1所述的一种基于智能手机控制的水果采集机器人，其特征在于，所述扇形网需具有弹性，对高处落下的水果起到缓冲作用以防果实损伤，扇形网的半径应覆盖果实落下的范围，旋转角度控制在0～20°以内，安装倾斜度控制在10°以上。

8.根据权利要求1所述的一种基于智能手机控制的水果采集机器人，其特征在于，所述收集箱容积不低于25L，其后面开有箱门，底部为倾斜的平面，以防进料口水果堆积。