[实用新型]一种铸铁件毛坯自动精整装置

说明书

本实用新型公开了一种铸铁件毛坯自动精整装置，包括：用于装载待精整铸件的来料装载装置和装载已精整铸件的下料装载装置；用于对待精整铸件进行打磨的打磨装置；用于对所述来料装载装置中的若干待精整铸件自动扫描、识别并确定抓取对象及其坐标并计算铸件的空间位姿以确定打磨轨迹的视觉识别及定位装置；根据视觉识别及定位装置确定的抓取对象及其坐标、打磨轨迹抓取待精整铸件转运至所述打磨装置进行打磨精整，然后将精整后的铸件放入所述下料装载装置的铸件转运装置。本实用新型具有适应性强、效率高、加工质量好等优点。

技术领域

本实用新型属于零部件精整装置，具体涉及一种铸铁件毛坯自动精整装置。

背景技术

伴随社会对环保及职业健康的关注，人力成本逐步上升等问题。铸件打磨自动化已成为铸造行业讨论的焦点。现有打磨设备普遍存在打磨质量差、换型困难、换型成本高、难以集成到现有生成模式中等问题，尤其在中小尺寸铸件生产领域。中小尺寸铸件属于多品种、大批量生产模式，铸件转运全部通过料框或托盘来完成，现有加工设备主要分为打磨机床和打磨机器人两种方式，无论哪种方式，设备均按照固定轨迹对铸件进行处理。如此便不可避免的存在以下缺陷：1）需要设计高精度工装夹具实现铸件定位，用于实际生产普遍需要多类工装夹具，造成换型困难、不便于组织生产等问题，限制了生产线混线兼容的能力。2）铸件毛坯机械定位精度低，造成设备打磨质量差。尤其发生铸件装夹不到位时设备无法处理，打磨设备存在安全隐患。3）打磨机床需要配套其他辅助设备或工人完成自动打磨上下料及铸件转运工作，打磨机器人同样需要将铸件预先放置到具有定位功能的胎具便于机器人抓取，进一步增加了对工装夹具的需求。

以上问题的存在导致现有设备在中小尺寸铸件毛坯的打磨应用中适应性不强，绝大多数企业仍旧依靠传统的人工打磨方式完成作业，效率低、环境差、现场混乱、一致性不好、招工难、职业病等一系列问题依旧存在。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种适应性强、效率高、加工质量好的铸铁件毛坯自动精整装置。

实现本实用新型目的采用的技术方案如下：

本实用新型提供的铸铁件毛坯自动精整装置，包括：

用于装载待精整铸件的来料装载装置和装载已精整铸件的下料装载装置；

用于对待精整铸件进行打磨的打磨装置；

用于对所述来料装载装置中的若干待精整铸件自动扫描、识别并确定抓取对象及其坐标并计算铸件的空间位姿以确定打磨轨迹的视觉识别及定位装置；

根据视觉识别及定位装置确定的抓取对象及其坐标、打磨轨迹抓取待精整铸件转运至所述打磨装置进行打磨精整，然后将精整后的铸件放入所述下料装载装置的铸件转运装置。

本实用新型还包括与所述打磨装置配套的排屑收集装置以及将所述来料装载装置、下料装载装置、视觉识别及定位装置、铸件转运装置和打磨装置围挡的防护房。

所述铸件转运装置包括多轴执行机构以及连接在机构末端的抓手。

所述视觉识别及定位装置包括支架、设于支架上端的安装平台、固连于安装平台上的3D静态激光扫描系统以及3D位置纠偏系统。

所述打磨装置包括机身以及设置其上的两个个浮动电主轴和双头电主轴，两个浮动电主轴上分别设置圆柱砂轮和圆锥砂轮，双头电主轴左右两端设置切割片和砂轮盘，机身上的圆柱砂轮、圆锥砂轮和切割片、砂轮盘下面均设置除尘接口。

所述来料装载装置和下料装载装置采用料框或托盘。

有益效果

1、本实用新型精整装置作为打磨单元可以进行多单元并联布置，实现和现有生产流程的灵活集成，打磨完成的铸件可集中输送至同一区域集中处理，实现产品不下线、铸件不落地的生产要求。