[实用新型]一种铸铁件毛坯自动精整装置

权利要求书

1.一种铸铁件毛坯自动精整装置，其特征是包括：

用于装载待精整铸件的来料装载装置和装载已精整铸件的下料装载装置；

用于对待精整铸件进行打磨的打磨装置；

用于对所述来料装载装置中的若干待精整铸件自动扫描、识别并确定抓取对象及其坐标并计算铸件的空间位姿以确定打磨轨迹的视觉识别及定位装置；

根据视觉识别及定位装置确定的抓取对象及其坐标、打磨轨迹抓取待精整铸件转运至所述打磨装置进行打磨精整，然后将精整后的铸件放入所述下料装载装置的铸件转运装置。

2.根据权利要求1所述的铸铁件毛坯自动精整装置，其特征是还包括与所述打磨装置配套的排屑收集装置以及将所述来料装载装置、下料装载装置、视觉识别及定位装置、铸件转运装置和打磨装置围挡的防护房。

3.根据权利要求1或2所述的铸铁件毛坯自动精整装置，其特征是所述铸件转运装置包括多轴执行机构以及连接在机构末端的抓手。

4.根据权利要求3所述的铸铁件毛坯自动精整装置，其特征是所述视觉识别及定位装置包括支架、设于支架上端的安装平台、固连于安装平台上的3D静态激光扫描系统以及3D位置纠偏系统。

5.根据权利要求1或2所述的铸铁件毛坯自动精整装置，其特征是所述打磨装置包括机身以及设置其上的两个个浮动电主轴和双头电主轴，两个浮动电主轴上分别设置圆柱砂轮和圆锥砂轮，双头电主轴左右两端设置切割片和砂轮盘，机身上的圆柱砂轮、圆锥砂轮和切割片、砂轮盘下面均设置除尘接口。

6.根据权利要求4所述的铸铁件毛坯自动精整装置，其特征是所述打磨装置包括机身以及设置其上的两个个浮动电主轴和双头电主轴，两个浮动电主轴上分别设置圆柱砂轮和圆锥砂轮，双头电主轴左右两端设置切割片和砂轮盘，机身上的圆柱砂轮、圆锥砂轮和切割片、砂轮盘下面均设置除尘接口。

7.根据权利要求6所述的铸铁件毛坯自动精整装置，其特征是所述来料装载装置和下料装载装置采用料框或托盘。