[实用新型]一种机器人腿部缓冲组件及应用其的四足机器人

说明书

本实用新型涉及机器人设备技术领域，公开了一种机器人腿部缓冲组件及应用其的四足机器人。本实用新型的腿部缓冲组件，包括腿部结构和缓冲组件，腿部结构包括髋关节连杆，缓冲组件包括髋关节电机和缓冲座，髋关节电机可滑动设于缓冲座内，髋关节电机上设有电机驱动轴，髋关节电机通过电机驱动轴驱动髋关节连杆旋转；髋关节电机上背离电机驱动轴的一侧设有第一缓冲组件，髋关节电机上位于电机驱动轴径向方向上的一侧设有第二缓冲组件，第一缓冲组件和第二缓冲组件将髋关节电机与缓冲座抵接。通过第一缓冲组件和第二缓冲组件即可实现对四足机器人的髋关节电机及腿部上别的部分零件的保护，不需要额外的防护框或防护垫，结构简单紧凑，抗冲击效果好。

技术领域

本实用新型涉及机器人设备技术领域，尤其涉及了一种机器人腿部缓冲组件及应用其的四足机器人。

背景技术

目前，四足机器人在行走过程中，不可避免的会摔倒或者受到外部环境中其它物体的撞击。当机器人摔倒所受到的力或者外部物体撞击的力大到一定程度时，四足机器人的关节处或腿部结构就容易被损坏。由于机器人的髋关节是连接机身与腿部结构的一个重要关节，在四足机器人摔倒过程中，机器人的髋关节是最容易受到冲击，并且由于髋关节与机身通常是刚性连接，二者只能相对产生旋转运动，因此髋关节是极其容易受到损坏的一个关节，因而必须对机器人的髋关节采取一定的防护措施。另外根据弹性碰撞及冲量定律，在机器人遭受一定方向的外部冲击时，在采用一定措施减少机器人髋关节冲击的同时，也同样降低了，此冲击在机器人内部传递时对别的零部件的冲击力。

现有技术中，对四足机器人的髋关节的防护主要是靠腿部结构和机身外侧的柔性防护垫或者是靠机身外侧的防护框来实现，这两种防护手段都相应的增加了四足机器人整体的体积或者质量，并且也使四足机器人的结构更加复杂，不利于四足机器人的轻量化。

实用新型内容

为了克服现有技术的不足，本实用新型的目的之一在于提供一种机器人的腿部缓冲结构，当机器人的腿部受到外力冲击时，能对腿部的髋关节提供缓冲保护，防止髋关节因受到过大外力冲击而被损坏。

本实用新型的目的之二在于提供一种四足机器人，该四足机器人的腿部受到外力冲击时，能对腿部的髋关节提供缓冲保护，防止髋关节因受到过大外力冲击而被损坏。

本实用新型的目的之一采用如下技术方案实现：

一种机器人腿部缓冲组件，包括腿部结构和缓冲组件，所述腿部结构包括髋关节连杆，所述缓冲组件包括髋关节电机和缓冲座，所述髋关节电机可滑动设于所述缓冲座内，所述髋关节电机上设有电机驱动轴，所述髋关节电机通过所述电机驱动轴驱动所述髋关节连杆旋转；所述髋关节电机上背离所述电机驱动轴的一侧设有第一缓冲组件，所述髋关节电机上位于所述电机驱动轴径向方向上的一侧设有第二缓冲组件，所述第一缓冲组件和所述第二缓冲组件将所述髋关节电机与所述缓冲座抵接。

进一步地，所述第一缓冲组件包括至少一个第一弹性缓冲单元，所述至少一个第一弹性缓冲单元分布于所述髋关节电机与所述缓冲座之间；所述第二缓冲组件包括至少一个第二弹性缓冲单元，所述至少一个第二弹性缓冲单元分布于所述髋关节电机与所述缓冲座之间。

进一步地，所述缓冲座上设有滑槽，所述髋关节电机侧部设有滑座，所述滑座可在所述滑槽内滑动。

进一步地，所述第一弹性缓冲单元和第二弹性缓冲单元分别为橡胶弹簧、螺旋弹簧、碟簧、板簧、弹性框架中的任意一种。

进一步地，所述电机驱动轴延伸至缓冲座外部并与髋关节连杆固定连接。

进一步地，所述缓冲座上设有第一调节组件和第二调节组件，所述第一调节组件用于调整所述第一缓冲组件的预紧力，所述第二调节组件用于调整所述第二缓冲组件的预紧力。第一调节组件和第二调节组件分别调节预紧力到合适大小，避免预紧力过大或者过小。

本实用新型的目的之二采用如下技术方案实现：