[实用新型]一种机器人腿部缓冲组件及应用其的四足机器人有效
| 申请号： | 201822007117.9 | 申请日： | 2018-11-30 |
| 公开（公告）号： | CN209366313U | 公开（公告）日： | 2019-09-10 |
| 发明（设计）人： | 王兴兴;李彬 | 申请（专利权）人： | 杭州宇树科技有限公司 |
| 主分类号： | B62D57/032 | 分类号： | B62D57/032 |
| 代理公司： | 浙江翔隆专利事务所(普通合伙) 33206 | 代理人： | 许守金 |
| 地址： | 310053 浙江省杭州市滨江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 缓冲组件 髋关节电机 髋关节 电机驱动轴 缓冲座 机器人腿部 四足机器人 腿部结构 腿部 本实用新型 机器人设备 防护垫 防护框 抗冲击 可滑动 抵接 四足 紧凑 应用 背离 驱动 | ||
1.一种机器人腿部缓冲组件，其特征在于，包括腿部结构和缓冲组件，所述腿部结构包括髋关节连杆，所述缓冲组件包括髋关节电机和缓冲座，所述髋关节电机可滑动设于所述缓冲座内，所述髋关节电机上设有电机驱动轴，所述髋关节电机通过所述电机驱动轴驱动所述髋关节连杆旋转；所述髋关节电机上背离所述电机驱动轴的一侧设有第一缓冲组件，所述髋关节电机上位于所述电机驱动轴径向方向上的一侧设有第二缓冲组件，所述第一缓冲组件和所述第二缓冲组件将所述髋关节电机与所述缓冲座抵接。
2.如权利要求1所述的机器人腿部缓冲组件，其特征在于，所述第一缓冲组件包括至少一个第一弹性缓冲单元，所述至少一个第一弹性缓冲单元分布于所述髋关节电机与所述缓冲座之间；所述第二缓冲组件包括至少一个第二弹性缓冲单元，所述至少一个第二弹性缓冲单元分布于所述髋关节电机与所述缓冲座之间。
3.如权利要求2所述的机器人腿部缓冲组件，其特征在于，所述缓冲座上设有滑槽，所述髋关节电机侧部设有滑座，所述滑座可在所述滑槽内滑动。
4.如权利要求2所述的机器人腿部缓冲组件，其特征在于，所述第一弹性缓冲单元和第二弹性缓冲单元分别为橡胶弹簧、螺旋弹簧、碟簧、板簧、弹性框架中的任意一种。
5.如权利要求2所述的机器人腿部缓冲组件，其特征在于，所述电机驱动轴延伸至缓冲座外部并与髋关节连杆固定连接。
6.如权利要求3-5任一所述的机器人腿部缓冲组件，其特征在于，所述缓冲座上设有第一调节组件和第二调节组件，所述第一调节组件用于调整所述第一弹性缓冲单元的预紧力，所述第二调节组件用于调整所述第二弹性缓冲单元的预紧力。
7.一种四足机器人，其特征在于，包括如权利要求1-6任一所述的机器人腿部缓冲组件和机身，所述机器人腿部缓冲组件对称设于所述机身两端，所述缓冲座固定设于所述机身内。
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