[实用新型]一种提升抓取模组

说明书

本实用新型公开了一种提升抓取模组，包括直线模组，具备竖向的直线往复自由度；固定座，为直线模组提供固定；夹爪，与直线模组装配，夹爪具备水平方向开口的凹槽，凹槽沿竖向延伸并且底部贯通，凹槽的两侧具备相距宽度不等的一对第一侧面、一对第二侧面，凹槽的两侧具备外扩的斜面，凹槽的底部具备斜切口，斜切口与第一侧面、第二侧面、斜面呈夹角布置，斜切口越往下其开口越大。底面上设有传感器。采用此实用新型夹爪的斜面、斜切口方便导引物料进入凹槽进行夹持，降低设备整体动作精度要求，设备成本低，不等宽的侧面可以对多种宽度的物料进行夹持，通用性强。

技术领域

本实用新型涉及自动化夹具领域，具体涉及一种提升抓取模组。

背景技术

自动化设备中会使用到大量的抓取模组，这些抓取模组往往与水平的传送带搭配，实现物料的竖向移动、抓取，但是物料一般在水平传送带上是呈间距分布的，抓取模组与传送带是呈点接触，水平传送带上的物料要被抓取模组抓取，需要物料码放整齐、间距相等，抓取模组也要动作精准，设备整体精度要求高，相应提高了设备的成本。

实用新型内容

本实用新型要解决的问题在于提供一种提升抓取模组，夹爪的斜面、斜切口方便导引物料进入凹槽进行夹持，降低设备整体动作精度要求，设备成本低，不等宽的侧面可以对多种宽度的物料进行夹持，通用性强。

为解决上述问题，本实用新型提供一种提升抓取模组，为达到上述目的，本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种提升抓取模组，包括：直线模组，具备竖向的直线往复自由度；固定座，为直线模组提供固定；夹爪，与直线模组装配，夹爪具备水平方向开口的凹槽，凹槽沿竖向延伸并且底部贯通，凹槽的两侧具备相距宽度不等的一对第一侧面、一对第二侧面，凹槽的两侧具备外扩的斜面，凹槽的底部具备斜切口，斜切口与第一侧面、第二侧面、斜面呈夹角布置，斜切口越往下其开口越大。

采用上述技术方案的有益效果是：夹爪底部的斜切口的横断面轮廓越往上越小，构成一个簸箕口，使得下方待抓取的物料不必完全竖向对准，如果适当错位，随着夹爪的下移，斜切口导引物料进入凹槽中。降低设备的精度要求，降低设备制造难度与成本。夹爪两侧的斜面可以放宽物料的沿运行方向的左右的位置偏差，当物料接触到斜面时，随着承载物料的水平传送带的移动，斜面导引物料进入凹槽。凹槽的一对第一侧面的宽度和一对第二侧面之间的宽度不等，对应两种物料的宽度，提高夹爪的通用性，直线模组提供夹爪的上下移动力。整体设备成本低廉。

作为本实用新型的进一步改进，凹槽的底部为底面，一对第一侧面、一对第二侧面之间均相互平行并与底面垂直。

采用上述技术方案的有益效果是：第一侧面、第二侧面与底面其实构成矩形槽的结构。

作为本实用新型的更进一步改进，一对第一侧面之间的距离大于一对第二侧面之间的距离，第一侧面与底面之间的距离大于第二侧面与底面之间的距离。

采用上述技术方案的有益效果是：保证第一侧面、第二侧面可以卡接不同宽度的物料，窄物料可以不受第一侧面的限制而与第二侧面卡接。

作为本实用新型的又进一步改进，底面上设有传感器。

采用上述技术方案的有益效果是：传感器可以感知物料是否已进入凹槽内，提醒夹爪的动作。

作为本实用新型的又进一步改进，夹爪的顶部具备上臂，固定座具备下延的下延臂，直线模组与上臂、下延臂装配，上臂与下延臂的水平投影之间存在重合，直线模组具备滑轨，滑轨与下延臂的长度方向平行。

采用上述技术方案的有益效果是：上臂、下延臂分别与直线模组的两面固定，直线模组的两头可以分别固定上臂或下延臂，保证夹爪与固定座之间具备竖向往复自由度。同时也保证了直线模组的固定的结构稳固性。

作为本实用新型的又进一步改进，固定座顶部水平装配有顶座，顶座与上臂之间连接有导柱，导柱穿过上臂。