[实用新型]一种工业机器人用夹持装置

说明书

本实用新型涉及一种工业机器人用夹持装置，包括两个相对设置的夹持臂，每个夹持臂均包括支撑件和卡爪，支撑件上开有螺纹通孔，两个支撑件之间设置有螺纹连接杆，螺纹连接杆穿过螺纹通孔延伸至螺纹通孔外通过螺母固定，卡爪包括前卡爪和后卡爪，前卡爪与后卡爪交叉呈x形，且交叉连接处设置有中轴，前卡爪与后卡爪之间还设置有导杆调节机构，后卡爪与支撑件一体连接。本实用新型方便了对夹持直径的调节，且方便对卡爪张度的调节，可以有效增加卡爪与夹持物件外壁之间的贴合度，有效增强夹持操作的精准性、稳定性。

技术领域

本实用新型涉及夹持装置技术领域，尤其涉及一种工业机器人用加持装置。

背景技术

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。

机械臂的夹持装置作为机器人夹持工作的关键部件，在一些需要精确控制夹持装置精度的使用条件下，目前的夹持装置难以实现精确控制，且容易出现夹持过松，物件掉落的情况，会拖慢生产加工的效率。

实用新型内容

本实用新型的目的在于：针对上述夹持装置容易出现夹持过松、物件掉落的问题，本实用新型提供一种工业机器人用夹持装置。

本实用新型采用的技术方案如下：

一种工业机器人用夹持装置，包括两个相对设置的夹持臂，其特征在于：每个所述夹持臂均包括支撑件和卡爪，所述支撑件上开有螺纹通孔，两个所述支撑件之间设置有螺纹连接杆，所述螺纹连接杆穿过螺纹通孔延伸至螺纹通孔外通过螺母固定，所述卡爪包括前卡爪和后卡爪，所述前卡爪与后卡爪交叉呈x形，且交叉连接处设置有中轴，所述前卡爪与后卡爪之间还设置有导杆调节机构，所述后卡爪与支撑件一体连接。

本技术方案的工作原理和过程如下：

当使用本实用新型时，旋开螺母，旋转螺纹杆，根据需要夹持的物件调节两个夹持臂之间的间距，即调节夹持直径，当夹持直径调节适当后，根据需要夹持的物件的外轮廓形状、弧度等参数，调节前卡爪与后卡爪之间导杆调节机构来调节卡爪的张度，以便卡爪与需要夹持的物件更好的贴合，有利于夹持的精准性以及稳定性。

本实用新型创新的将相对设置的夹持臂通过螺纹杆相连，且通过螺母进行固定，方便了对夹持直径的调节，同时，本实用新型的前卡爪与后卡爪交叉为x型，且设置有导杆调节机构，方便对卡爪张度的调节，可以有效增加卡爪与夹持物件外壁之间的贴合度，有效增强夹持操作的精准性、稳定性。

进一步地，所述导杆调节机构包括连接轴和滑动连接件，所述连接轴的上下两端均设置有滑动连接件。连接轴与滑动连接件的设置，通过外力推拉连接轴，即可直接调节卡爪的张度，使得对卡爪张度的调节更加简便。

进一步地，所述滑动连接件包括转动环和通过转动环连接的前卡爪连接杆和后卡爪连接杆，所述转动环套设于连接轴上。连接杆、转动环的设置，可以有效增加滑动连接件的灵活性，方便且简化操作。

进一步地，所述前卡爪内设置有若干卡齿槽，所述卡齿槽内设置有通过控制器控制的卡齿。卡齿的设置，可以增强夹持操作的力度，防止出现夹持过松的情况。

进一步地，所述前卡爪自中轴远离卡齿槽的一端顶面设置有滑轨，所述前卡爪连接杆上设置有滑块，所述前卡爪连接杆通过滑块和滑轨与前卡爪相连，所述后卡爪连接杆固定安装于后卡爪自中轴远离支撑件一端的顶面。单侧滑块及滑轨的设置，将滑动连接件设置为含有一个移动副的导杆机构，方便对卡爪张度的调节。

进一步地，所述螺纹连接杆的任一端与电机相连，所述螺纹连接杆的旋转通过电机驱动。螺纹杆的旋转通过电机驱动，使本实用新型更加自动化，操作更加快速、准确，同时减少了工作人员的工作量和人工成本。